机电传动控制课程设计仓储机器人搬运控制设计---牛猪羊.

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1、沈阳理工大学课程设计专用纸目录1.课程设计的任务及要求···························31.1课程设计的任务·····························31.2课程设计的基本要求·························32.设计思路······································43.程序设计······································53.1PLC选型··································53.2端子分配图············

2、·············19沈阳理工大学课程设计专用纸······53.3顺序功能图·······························63.4梯形图···································74.程序模拟调试说明······························165.结束语········································176.参考文献······································1819沈阳理工大学课程设计专用纸前言工业机器人在工业生产中能代替人做某

3、些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。由于工业机器人具有一定的

4、通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。从90年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。虽然中国的工业机器人产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差距依旧明显。从市场占有率来说，更无法相提并论。工业机器人很多核心技术，当前我

5、们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。19沈阳理工大学课程设计专用纸1.课程设计的任务及要求1.1课程设计的任务根据要求，设计出一套plc控制系统，并且控制机器人实现搬运工件的目的，画出端子分配图、顺序功能图，设计并调试PLC控制梯形图。1.2课程设计的基本要求有A、B两个3层储物架存放工件，每层储物架都有一个检测传感器，两个储物架中间有搬运机器人，机器人可以实现上升、下降、正转180度、反转180度、手臂伸出、手臂缩回、手臂微抬、手臂微降等动作。机器人可以把A储物架的某层工件取出，放到B储物架的某层，也可以把B储物架的某层工件取出，放到A储物架的某

6、层，例如A1--B3或者B2--A3，可以通过一个选择开关选择方向，即A--B或者B--A，通过4位拨码开关选择状态，即1--1、1--2、1--3、2--1、2--2、2--3、3--1、3--2、3--3，根据方向选择和状态选择，决定机器人的动作过程。选择好后，按启动按钮，机器人开始工作。自己设定机器人的初始位置。19沈阳理工大学课程设计专用纸2.设计思路根据任务要求，我画出了题目示意图，并且确定了机器人有如下几个动作：上升、下降、伸手、缩手、夹紧工件、松开工件、旋转、手臂微降、手臂微抬。其中，我用货架各层检测传感器来控制机器人上升的位置，用工件位置传感器来控制

7、机器人手臂伸出位置，用机器人手臂缩回传感器来检测手臂缩回，用机械手上压力传感器来控制夹紧或松开工件，用旋转限位开关控制机器人旋转。图1示意图19沈阳理工大学课程设计专用纸3.程序设计3.1PLC选型选择PLC的机型，选择时主要包括机型、容量、I/O模块和电源的选择。这个机器人搬运控制系统有15个输入，8个输出，因此选择CPU216比较好。PLC主机：选择S7-200系列PLC作为机器人搬运控制系统的主机，型号为CPU216。a.23个输入/8个输出共31个数字量I/O点。b.13KB的程序和数据存储区空间。c.6个100ms定时器，完全满足本设计需要。3.2端子