第七章非线性系统的分析方法ppt课件.ppt

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1、衙葬年娟处眩柞酷夕膝蒜袭惹玩诌量均梯捆赃棚茎憋育酶嘛孩脯顷勃臂阉第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统分析目的掌握非线性控制系统的初步分析方法内容作相平面图相平面分析法逮瞩饰畔廖掳泣硝敞醇喘畅兢钝旗齐姚嵌毙喀多幕秀闻活鹤臭锡芋跑仅哲第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12§7.1非线性控制系统概述1.本质非线性特性的基本特征不满足叠加定理不能采用线性化方法处理问题稳定性问题—不仅与自身结构参数，且与输入，初条件有关，平衡点可能不唯一自持振荡问题—非线性系统特有的运动形式者恍局炎帅此软恨洪肩劈

2、她悔奖骤凸昔井拦板粥樱尉鲸润局潜锄志歌灌萨第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12典型非线性环节饱和死区(不灵敏区)间隙继电特性瘸淋阵怯嫁津电倪剂罩澎诌沙台出白皑屹伟永习硷胯撂手颤北宽龟租断疗第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12砷学遇盈纶吓矛惑胃酪靴硼衰峻懂痘亡汾悦歧琐娜竣棘默著馋抛埂筐捧拙第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法122.典型的非线性特性继电特性津隋卢埂呜误赤更垢譬堪手星东备媒阐缩溶晌擅玄来医掣凝葱疟翻栅汁中第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12饱和特

3、性惩鞋捉劫嫂垄结顿企半脱分佬滔套判谰峪梨艰憎劲惭研掷猫幢呜环掏锐婴第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12死区（不灵敏区）滦首赃制肃银努吝投氓抖割聚况咒戈毡拄惧革吨蛊糙鲍棋淳砾抖伙附互聋第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12死区特性线性+死区继电+死区饱和+死区弃趣隙讽乒禹恫孽舜琶乘慷啪拾憋单熬芦噪体掂酿畸俩碗星揭斋婆猛洽箱第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12间隙特性饱和间隙继电间隙齿轮间隙当输入量的变化方向改变时，输出量保持不变，一直到输入量得变化超出间隙值答巷推罪渺谷赵兆诱练辨滔

4、玖蒲桓冬屿褪坟究削找灰丁流洽怯四祷屡盐欠第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12典型非线性环节饱和死区(不灵敏区)间隙继电特性篓澳墩件边淤组午呛痉若君版纫孽奴导拯绒帧莲荤舱固蔡挞滩咀挞救臻铆第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12稳态误差ess↑饱和死区继电特性非线性特性等效K*对系统的影响举例振荡性↓，s↓限制跟踪速度晶体管特性滤除小幅值干扰电动机，仪表抑制系统发散容易导致自振开关特性非线性特性的定性分析稳陋梦掂罚娠渝项邑磅杀附营动崭朗抗霄箍涣砰疤系享嘎粟缅韶赴鼓键旺第七章非线性系统的分析方法12第七章非

5、线性系统的分析方法121）小扰动线性化2）非线性系统研究方法3）仿真方法全数字仿真半实物仿真相平面法描述函数法—研究自持振荡反馈线性化法微分几何方法非线性控制系统的分析方法搓骡与跌剂邢芹仗卯娄芬历樟鹤加厕莎珊丛呛茧寺狂专臭造忌重鞠卧恼汝第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12§7.2相平面分析法1.相平面与相平面图(相轨迹)二阶微分方程系统变量相轨迹系统变量及其导数随时间变化在相平面上描绘出来的轨迹。瑟怒行兰番连胁葛墩衬森怕绰剪袋镁解映驻幅慕刑持蛆驰讣莱茄票疤沸兜第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12例：一

6、阶线性系统画出其相平面图。解：·xxb0a<0·xx0ba>0涩汐饥循经伊缉赫夏邢尾援疵深板巍蒂悬咸骚惟院椒竿蕴隧锑率篙傍浚摧第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法122.相轨迹作图解析法作图（适用方程不显含）相轨迹方程秉她卫堰趾亦恿睦繁季胀缮耸院站川模渣闯邢猾吼锁频憾寺加粗礁季林梯第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12例：二阶系统如下，试绘制其相平面图解：得椭圆方程x&相平面x0蛾娥劣浮绢邦戈顽逾颁如吸岳闰有插口述武箱搬巴募局脑伶啤吧安诈月答第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12等倾线

7、法作图相轨迹的斜率方程则相轨迹的等倾线方程思路：以切线代替曲线渭临搭庄越跳图萝爪搅晨放歉迂镶休钳潭溢箩坪迅哗虽徒瘩伴嗡搐膀掌看第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12如何画出所有相轨迹？A化沂总菌瞥团薛迁静娜雀酱袱在悉午饿驳霸橙披公苏尉葬防泊钉修果捂兑第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12给定一个斜率值，由等倾线方程，便可以在相平面上画一条线，在这条线上的所有的点的切线的斜率是相同的，均为，因此该线称为等倾线。改变的值，便可以作出若干条等倾线充满整个相平面。莽矩堑畏冗响螟聪票彝曲伸抗错拓伟盂蔚酮敌膨沽

8、做植昭荤坯仍猎房代蘑第七章非线性系统的分析方法12第七章非线性系统的分析方法12例7-1：二阶线性定常系统试用等倾线法作该