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1、第1章-绪论第1章绪论1.1机器人简介1.2机器人的发展历史1.3机器人的基本结构1.4机器人的分类1.5机器人的应用1.6机器人学的研究内容1.7机器人学的国内外研究现状1.1机器人简介1.1.1机器人的由来“机器人”一词最早出现于1920年捷克剧作家卡雷尔·凯培克（KarelKapek）一部幻想剧《罗萨姆的万能机器人》（《RossumsUniversalRobots》）中，“Robot”是由斯洛伐克语“Robota”衍生而来的。1950年，美国科幻小说家加斯卡·阿西莫夫（JasscAsimo

2、v）在他的小说《我是机器人》中，提出了著名的“机器人三守则”，即：美国国家标准局（NBS）的定义：机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。这也是一种比较广义的工业机器人的定义。日本工业机器人协会（JIRA）的定义：它将机器人的定义分成两类。工业机器人是“一种能够执行与人体上肢（手和臂）类型动作的多功能机器”；智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能控制自身行为的机器”。英国简明牛津字典的定义：机器人是“貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人但不具有人格的机

3、器”。这是一种对理想机器人的描述，到目前为止，尚未有与人类在智能上相似的机器人。国际标准化组织（ISO）的定义：它的定义较为全面和准确，其定义涵盖如下内容：（1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；（2）机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；（3）机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；（4）机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。1.1.3机器人学的研究领域机械手设计；机器人运动学和动力学；机器人轨迹

4、规划；机器人驱动技术；机器人传感器；机器人视觉；机器人控制；机器人本体结构；机器人智能等。1.2机器人的发展历史随着第一台机器人在美国的诞生，机器人就进入了它的第一阶段的发展历程，即工业机器人时代。随着工业机器人的发展，其它类型机器人也逐步涌现出来。80年代，将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器人，这是一个概括的、含义广泛的概念。这一概念不但指导了机器人技术的研究和应用，而且又赋予了机器人技术向深广发展的巨大空间，水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等各种用

5、途的机器人相继问世。现代拟人机器人ASIMO犬型机器人AIBO1.3机器人的基本结构机械手或移动车：这是机器人的主体部分，由连杆、活动关节以及其它结构部件构成。如果没有其它部件，仅机械手本身并不是机器人。末端执行器：这就是连接在机械手最后一个关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其它机构连接并执行需要的任务。机器人制造商一般不设计或出售末端执行器，多数情况下，他们只提供一个简单的抓持器。一般来说，机器人手部都备有能连接专用末端执行器大接口，这些末端执行器是为某种用途专门设计的。驱动器：驱动器是机械

6、手的“肌肉”。常见的驱动器有伺服电机、步进电机、气缸及液压缸等，也还有一些用于某些特殊场合的新型驱动器。驱动器受控制器的控制。传感器：传感器用来收集机器人内部状态的信息或用来与外部环境进行通信。控制器：机器人控制器与人的小脑十分相似，虽然小脑的功能没有人的大脑功能强大，但它却控制着人的运动。机器人控制器从计算机获取数据，控制驱动器的动作，并与传感器反馈信息一起协调机器人的运动。处理器：处理器是机器人的大脑，用来计算机器人关节的运动，并且监督控制器与传感器协调动作。处理器通常就是一台计算机，只不过

7、是一种专用计算机。它也需要拥有操作系统、程序和像监视器那样的外部设备等，同时它在许多方面也具有与PC处理器同样的功能和局限性。软件：用于机器人的软件大致有三块。第一块是操作系统，用来操作计算机；第二块是机器人软件，它根据机器人的运动方程计算每一个关节的必要动作，然后将这些信息传送到控制器，这种软件有多种级别，即从机器语言到现代机器人使用的复杂高级语言不等；第三块是例行程序集合和应用程序，它们是为了使用机器人外部设备而开发的（例如视觉通用程序），或者是为了执行特定任务而开发的。1.4机器人的分类按

8、照日本工业机器人学会（JIRA）的标准，可将机器人进行如下分类：第一类：人工操作机器人。由操作员操作的多自由度装置；第二类：固定顺序机器人。按预定的不变方法有步骤地依此执行任务的设备，其执行顺序难以修改；第三类：可变顺序机器人。同第二类，但其顺序易于修改。第四类：示教再现（playback）机器人。操作员引导机器人手动执行任务，记录下这些动作并由机器人以后再现执行，即机器人按照记录下的信息重复执行同样的动作。第五类：数控机器人。操作员为机器人提供运动程序，并不是手动示教执行任务。第六类：智能机器