最新工业机器人技术基础5.3工业机器人手臂PPT课件.ppt

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1、进入夏天，少不了一个热字当头，电扇空调陆续登场，每逢此时，总会想起那一把蒲扇。蒲扇，是记忆中的农村，夏季经常用的一件物品。　　记忆中的故乡，每逢进入夏天，集市上最常见的便是蒲扇、凉席，不论男女老少，个个手持一把，忽闪忽闪个不停，嘴里叨叨着“怎么这么热”，于是三五成群，聚在大树下，或站着，或随即坐在石头上，手持那把扇子，边唠嗑边乘凉。孩子们却在周围跑跑跳跳，热得满头大汗，不时听到“强子，别跑了，快来我给你扇扇”。孩子们才不听这一套，跑个没完，直到累气喘吁吁，这才一跑一踮地围过了，这时母亲总是，好似生气的样子，边扇边训，“你看热的，跑什么？”此时这

2、把蒲扇，是那么凉快，那么的温馨幸福，有母亲的味道！　　蒲扇是中国传统工艺品，在我国已有三千年多年的历史。取材于棕榈树，制作简单，方便携带，且蒲扇的表面光滑，因而，古人常会在上面作画。古有棕扇、葵扇、蒲扇、蕉扇诸名，实即今日的蒲扇，江浙称之为芭蕉扇。六七十年代，人们最常用的就是这种，似圆非圆，轻巧又便宜的蒲扇。　　蒲扇流传至今，我的记忆中，它跨越了半个世纪，也走过了我们的半个人生的轨迹，携带着特有的念想，一年年，一天天，流向长长的时间隧道，袅工业机器人技术基础5.3工业机器人手臂主要内容一、手臂的特点二、手臂的分类一、手臂的特点手臂一般由大臂、小

3、臂（或多臂）所组成，用来支撑腕部和手部，实现较大运动范围。总质量较大，受力一般比较复杂在运动时，直接承受腕部、末端操作器和工件的静、动载荷，尤其在高速运动时，将产生较大的惯性力（或惯性力矩），引起冲击，影响定位精度。手臂的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运动精度等因素来确定。3.重量要轻为提高机器人的运动速度，减小整个手臂对回转轴的转动惯量，采用特殊实用材料和几何学。由镁或铝合金构成的横截面恒定的冲压件碳和玻璃纤维合成物热塑性塑料4.运动要平稳、定位精度要高要采用一定形式的缓冲措施二、手臂的分类1.按结构形式分单臂式二、

4、手臂的分类1.按结构形式分单臂式双臂式二、手臂的分类1.按结构形式分单臂式双臂式悬挂式手臂二、手臂的分类2.按运动形式分移动型手臂——分为单极型和伸缩型二、手臂的分类2.按运动形式分移动型手臂旋转型手臂二、手臂的分类2.按运动形式分移动型手臂旋转型手臂复合型手臂总结一、手臂的特点1.刚度要求高2.导向性要好3.重量要轻4.运动要平稳、定位精度要高二、手臂的分类1.按结构形式分2.按运动形式分自动化设备电气及维修知识培训随着磁头生产线自动化水平的不断提高，对现场维护人员的技术水平也提出了更高要求。为缩短处理故障时间，保证设备正常安全生产,提高经济

5、效益，在此总结了几点自动化设备现场维护经验，供维护人员参考。：一、电气设备维修的七项原则１、先动口再动手：对于有故障的设备，不应急于动手，应先询问操作工产生故障的前后经过及故障现象，了解清楚后，再进行分析排除。２、先软件后硬件：如有上层软件，应先检查应用程序里参数设置是否正确，核查无误后，再进行硬件诊断。３、先外部后内部：应先检查设备有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则盲目拆卸，可能将设备越修越坏。４、先机械后电气：只有在确定机械零件无故障后，再进行电气方面

6、的检查。检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，以免误判。５、先静态后动态：在设备未通电时，判定设备按钮、急停开关以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。通电试验，听其声、看现象，判定故障，最后进行维修。６、先简单后复杂：一般的故障都是电缆接触、参数设置等简单问题，所以我们首先要检查连线有无断路、松动等现象，再去判断控制板、电机有否损坏等复杂问题。7.先查根源后更换:如确定电机或PLC等元件已损坏,先不能急着更换,一定要查明损坏的根源后再更换,否则的话,可能一换上就又烧坏元件,因为很多故障都是外部原因造成的.二、常用电气故障分析１、松下伺服电

7、机最常见故障故障现象故障分析解决办法电机不动，驱动器显示正常1电机电缆接线问题2.驱动器设置不正确3.控制线的脉冲、方向、使能接线等问题4.运动控制卡或PLC问题1.按照图纸更正接线2.正确设置驱动器3.更正接线4.检查控制卡、PLC是否正常驱动器显示“21”代码编码器与驱动器之间线路不通纠正编码器与驱动器间接线驱动器显示“16”代码１.电机电缆接线错误或断开２.电机过载３.几个电机接线时，某个电机错接在别的轴上１.按照图纸更正接线２.减轻负载３.将电机和编码器正确的连接到对应的驱动器上驱动器显示“49”代码编码器损坏更换电机驱动器显示“14”

8、代码1.电机（U、V、W）短路、接触不良或接地2.电机损坏1.确保电机每根线之间绝缘良好且可靠接触2.更换电机故障现象故障分析解决办法驱动器有显示转速