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1、模块四 工业机器人管理与维护知识目标:2.熟悉工业机器人的主机及控制柜主要部件的备件管理。3.掌握工业机器人的维护和保养。能力目标:任务一 工业机器人系统的管理与维护1.了解工业机器人的系统安全和工作环境安全管理。1.能够对工业机器人系统进行日常管理。2.能进行工业机器人控制柜的检查与维护。机器人在现代企业生产活动中的地位和作用十分重要,机器人状态的好坏直接影响机器人的效率能否得到充分发挥,从而影响企业的经济效益。因此,机器人管理、维护的主要任务之一就是保证机器人正常运转。管理维护得好,机器人发挥的效率就高,企业取得的经济效益就大;否则,再好的机器人
2、也不会发挥作用。本任务的内容是:通过学习,熟悉机器人主机、控制柜等主要部件的工作过程及管理,掌握机器人系统日常检查、保养及维护的项目,并能对机器人系统进行定期保养和维护,同时能够对机器人的简单故障进行维修。任务一 工业机器人系统的管理与维护一、工业机器人的系统安全和工作环境安全管理在设计和布置机器人系统时,为使操作人员、编程人员和维修人员能得到恰当的安全防护,应按照机器人制造厂商的规范进行。为确保机器人及其系统与预期的运行状态相一致,应分析并评价所有的环境条件,包括爆炸性混合物、腐蚀情况、湿度、污染、温度、电磁干扰(ElectromagneticIn
3、terfer-ence,EMI)、射频干扰(RadioFrequencyInterference,RFI)和振动等是否符合要求,否则应采取相应的措施。任务一 工业机器人系统的管理与维护1.机器人系统的布局控制装置的机柜宜安装在安全防护空间外。这可使操作人员在安全防护空间外进行操作、启动机器人完成工作任务,并且在此位置上操作人员应具有开阔的视野,能观察到机器人运行情况及是否有其他人员处于安全防护空间内。若控制装置被安装在安全防护空间内,则其位置和固定方式应能满足在安全防护空间内各类人员安全性的要求。任务一 工业机器人系统的管理与维护2.机器人的系统安全
4、管理1)机器人系统的布置应避免机器人运动部件和与作业无关的周围固定物体(如建筑结构件、公用设施等)之间的挤压和碰撞,应使其保持足够的安全间距,一般最少为0.5m,但那些与机器人完成作业任务相关的机器人和 装置(如物料传送装置、工作台、相关工具台、相关机床等)则不受约束。2)当要求用机器人系统布局来限定机器人各轴的运动范围时,应按要求来设计限定装置,并在使用时进行器件位置的正确调整和可靠固定。任务一 工业机器人系统的管理与维护在设计末端执行器时,应使其在动力源(电气、液压、气动、真空等)发生变化或动力消失的情况下,负载不会脱落下或发生危险(如飞出);同
5、时,在机器人运动时由负载和末端执行器所生成的静力和动力及力矩不应超过机器人的负载能力。机器人系统的布置应考虑操作人员进行手动作业时(如零件的上、下料)的安全防护。可通过传送装置、移动工作台、旋转工作台、滑道推杆、气动和液压传送机构等过渡装置来实现,使手 动上、下料的操作人员置身于安全防护空间之外,但这些自动移出或送 进的装置不应产生新的危险。任务一 工业机器人系统的管理与维护3)机器人系统的安全防护可采用一种或多种安全防护装置:固定式或联锁式防护装置,包括双手控制装置、智能装置、握持-运行装置、自动停机装置、限位装置等;现场传感安全防护装置,包括安全
6、光幕或光屏、安全垫系统、区域扫描安全系统、单路或多路光束等。机器人系统安全防护装置的作用如下:①防止各操作阶段中与该操作无关的人员进入危险区域。②中断引起危险的来源。③防止非预期的操作。④容纳或接受由于机器人系统作业过程中可能掉落或飞出的物件。⑤控制作业过程中产生的其他危险(如抑制噪声、遮挡激光或弧光、屏蔽辐射等)。任务一 工业机器人系统的管理与维护3.机器人的工作环境安全管理根据GB/T15706—2012的定义,安全防护装置是安全装置和防护装置的统称。安全装置是“消除或减小风险的单一装置或与防护装置联用的装置(而不是防护装置)”,如联锁装置、使能
7、装置、握持—运行装置、自动停机装置、限位装置等。防护装置是“通过物体障碍方式专门用于提供防护的机器部分。根据其结构,防护装置可以是壳、罩、屏、门、封闭式防护装置等”。机器人安全防护装置如图4-1-1所示。机器人安全防护装置有固定式防护装置、活动式防护装置、可调式防护装置、联锁防护装置、带防护锁定的联锁防护装置及带启动功能的联锁防护装置。任务一 工业机器人系统的管理与维护图4-1-1 机器人安全防护装置任务一 工业机器人系统的管理与维护为了减小已知的危险和保护各类工作人员的安全,在设计机器人系统时,应根据机器人系统的作业任务及各阶段操作过程的需要和风险
8、评价的结果,选择合适的安全防护装置。所选的安全防护装置应按照制造厂的说明进行使用和安装。(1)固定式防护装置
