最新工业机器人技术基础7.2工业机器人控制系统的特点-课件PPT课件.ppt

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1、工业机器人技术基础7.2工业机器人控制系统的特点-课件主要内容了解工业机器人控制系统的作用了解工业机器人控制系统的主要任务和工作特点工业机器人控制系统的特点控制系统的作用：对其自身运动的控制工业机器人与周边设备的协调控制概述物理治疗：电electrotherapy光lighttherapy声soundtherapy磁magnetictherapy热heat冷cold水hydrotherapy力kinesitherapy/exercise运动疗法kinesitherapy/exerciseeffects作用：

2、topreventandimprovethedisableorhandicap预防和治疗功能障碍1.提高中枢神经系统和植物神经系统的调节(regulate)能力2.提高代谢(metabolism)能力，改善心肺功能3.维持和恢复运动器官的shape和function4.促进compensationmechanism(代偿机制)的formation(形成)和发展运动疗法kinesitherapy/exercise基本概念运动疗法基础1.附属运动accessorymovement：生理运动附属运动解剖ROM生理

3、ROM运动疗法kinesitherapy/exercise2.运动杠杆lever：肌肉、骨骼、关节力点支点重点平衡杠杆省力杠杆速度杠杆WP运动疗法kinesitherapy/exercise二、thetypeofmusclecontraction肌肉的收缩类型肌肉收缩长度等长收缩isometric长度—张力等张收缩isotonic长度张力—肌肉收缩方向向心性收缩concentric起止点接近肌肉长度缩短离心性收缩eccentric起止点分开肌肉长度延长运动疗法kinesitherapy/exercise运动

4、的基本类型被动运动passive主动运动active助力运动assistant随意运动voluntary抗阻运动resistant等长等张等速运动isokineticexercise有氧训练aerobic--运动负荷与耗氧量呈线性关系，此阶段运动中所需的能量由吸入的氧来供应。运动疗法kinesitherapy/exercise运动疗法技术：医疗体操*改善关节活动度技术*发展肌力技术发展耐力训练技术发展平衡和协调训练神经生理治疗技术（易化技术）Rood、Bobath、Brunnstrom、PNF运动疗法kin

5、esitherapy/exercise改善关节活动度技术被动活动cpm关节松动助力运动自主运动牵引悬吊运动疗法kinesitherapy/exercise发展肌力技术助力运动主动运动抗阻力运动等张阻力运动等长阻力渐进抗阻训练等速运动运动疗法kinesitherapy/exercise增强肌力训练原则1.阻力原则2.超常负荷原则3.训练次数宜多4.至疲劳但不过度疲劳运动疗法kinesitherapy/exercise渐进抗阻练习（PRE）10RM1/2、3/4、全量10次3组1分钟等长练习抗阻等长收缩6‘20

6、次20’短促最大负荷练习等长+等张运动疗法kinesitherapy/exercise等速练习isokineticexercise运动全过程中角速度相等特点：1.同时训练3型肌纤维2.较好发展肌力，每一运动点受到最大阻力3.主动肌和拮抗肌同时训练4.阻力适宜，安全5.定量测试方法：等速训练仪昂贵操作复杂运动处方exerciseprescription运动治疗项目耐力endurance、力量strength、放松relaxation、矫正correct运动治疗量运动强度intensity心率、MET、主观感受

7、feeling时间频度frequency运动治疗的注意事项pointsforattention个体化循序渐进安全及时调整其他物理治疗othermodalities物理因子：电、光、声、磁、热、冷、水等基本作用原理：fundamental物理能--能量吸收--理化反应局部效应全身效应共性作用：消炎止痛改善血循环影响神经肌肉兴奋性特殊作用：概述电直流电低频脉冲中频高频光红外线紫外线激光声超声波磁静磁场磁震荡热石蜡沙冷冰敷水水疗电疗低频脉冲电疗法lowfrequencyelectrotherapy应用频率1

8、000Hz以下的脉冲电流治疗疾病神经肌肉电刺激功能性电刺激经皮电刺激(NES)(FES)(TENS)临防止失神经肌肉利用电刺激的镇痛床萎缩促进神经再即时效应,进行作生和传导功能恢复动作替代用松弛痉挛肌如垂足刺激器电疗低频脉冲电疗法lowfrequencyelectrotherapyNESFESTENS波形三角波方形脉冲不对称方波单相或双向脉宽10-600ms<1ms40-500sor0.2-0.5ms0.