工业机器人手臂设计

《工业机器人手臂设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）说明书`第32页平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）说明书`目录目录1摘要2第一章绪论31.1引言31.2工业机器人的含义及技术概述41.3工业机器人的组成51.4工业机器人的发展及国内外发展趋势6第二章工业机器人的设计112.1机械手的设计方法112.1.1机械手的选择与分析122.1.2直角坐标机器人的设计方法122.2机械手的结构设计162.2.1机器人的总体设计162.2.2机械手的臂部设计182.3SC900三轴伺服驱动机器人机构的特点19第三章工业机器人的运动系统

2、分析203.1工业机器人的运动系统分析203.1.1机器人的运动概述203.2工业机器人运动控制213.1.2机器人的驱动方式21第四章SC900三轴伺服驱动机器人典型零件的设计234.1伺服电机的选择234.2减速机的选择254.3齿轮齿条的选择254.4导轨的选择26图4-3.3ABBA直线电机BRH20A型号的导轨29第五章结论30参考文献31致谢33第32页平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）说明书`摘要我国的工业机器人研制虽然起步晚，但是有着广大的市场潜力，有着众多的人才和资源基础。在十一五规划纲要等国

3、家政策的鼓励支持下，在市场经济和国际竞争愈演愈烈的未来，我们一定能够完全自主制造出自己的工业机器人，并且将工业机器人推广应用到制造与非制造等广大的行业中，提高我国劳动力成本，提高我国企业的生产效率和国际竞争力，从整体上提高我国社会生产的安全高效，为实现伟大祖国的复兴贡献力量。在当今大规模制造业中，机器人正在慢慢取代人们去完成一些高强度、高危险的工作。机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。工业机器人一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能系统组成。本文简要介绍了工业机器人的概念,设计

4、和发展历程，机械手的结构设计和直角坐标机器人的设计方法，以及工业机器人的机械系统设计，除此之外本文还对机械手进行了总体设计方案，确定了工业机器人手臂的坐标形式和自由度，以及机械手的技术参数。同时列举SC900三轴伺服驱动机器人，简单介绍了SC900三轴伺服驱动机器人的特点和典型零件的设计。关键词：工业机器人，机械手，三轴伺服驱动第32页平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）说明书`第一章绪论1.1引言工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论

5、、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国,工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进

6、了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。当代柔性自动化生产的建立和广泛应用，取决于作为科技进步的催化剂的机床制造、机器人技术、计算机技术、微电子技术、仪器制造等技术的加速发展。工业机器人是多品种的经常更换产品的生产过程自动化的通用手段。在机械制造中，工业机器人既有效地用于柔性生产系统组成工艺装备的基本工序中，也有效地

7、用于辅助操作中。工业机器人与传统自动化手段不同之处，首先在于它在各种生产功能上的通用性和重新调整的柔性。在柔性生产系统中，工业机器人广泛应用于数控机床、锻压机床、铸造机械和仓储设备上，以完成传送装备和其它操作。工业机器人和基本工艺装备、辅助手段以及控制装置一起形成各种不同形式的机器人技术综合体—柔性生产系统基本结构模块。第32页平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）说明书`机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学

8、科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关。一方面，机器人在制造业应用的范围越来越广阔，其标准化、模块化、网络化和智能化的程度也越来越高，功能越来越强，并向着成套技术和装备的方向发展；另一方面，机器人向着非制造业应用发展以及微小型方向发展，并将服务于人类活动的各个领域。在理论上，随着世界经济和技术发展，人类活动领域的不断扩