毕业设计：工业机器人手臂设计

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1、吉林工商学院本科毕业论文吉林工商学院毕业论文题目名称：工业机器人手臂设计院系：工学院专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：贾浩博学号：421314401013指导教师：王永志吉林工商学院本科毕业论文2018年3月30日吉林工商学院本科毕业论文毕业论文原创性声明本人郑重声明：所呈交毕业论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结

2、果由本人承担。论文作者签名：2018年03月30日吉林工商学院本科毕业论文工业机器人手臂设计摘要：随着世界工业的发展，工业机器人在工业生产领域越来越普遍已是大势所趋，工业机器人技术也日新月异，其中六轴机器人以其结构简单、灵敏度高、安装方便、占地空间小等优势在机器人领域里大受好评，在喷涂、焊接、搬运等多个领域广泛应用。本文以设计工业机器人结构参数，建立D-H数学模型计算末端位置坐标和通过CATIA中DMU运动分析模块进行机器人仿真模拟角度对六轴机器人手臂进行剖析。关键词：六轴机器人；D-H数学建模；DMU运动分析吉林工

3、商学院本科毕业论文ArmdesignofindustrialrobotAbstract:withthedevelopmentofindustry,industrialrobotsaremoreandmorepopularinthefieldofindustrialproductionisrepresentthegeneraltrendofindustrialrobottechnology,alsochangerapidly,ofwhichsixaxisrobotwithitssimplestructure,highs

4、ensitivity,convenientinstallation,smallspaceoccupationandotheradvantagesinthefieldofrobotacclaimed,widelyusedinvariousfieldsofsprayingandweldinghandling,etc..Inthispaper,wedesigntheindustrialrobot'sstructuralparameters,establishtheD-Hmathematicalmodel,calculate

5、theendpositioncoordinates,andanalyzethesixaxisrobotarmfromtheangleofCATIA'sDMUmotionanalysismodule.Keywords:sixaxisrobot;D-Hmathematicalmodeling;DMUmotionanalysis吉林工商学院本科毕业论文目录1绪论11.1工业机器人的作用11.2中国工业机器人的发展21.3国内外工业机器人发展情况对比22工业机器人手臂结构设计32.1工业机器人手臂总体结构框架42.2.工业机

6、器人的传动结构分析42.2.1关节6的结构42.2.2关节5的结构42.2.3关节2、4的结构42.2.4关节3的结构52.2.5关节1的结构52.3工业机器人手臂基本尺寸确定52.3.1大小臂参数52.3.2关节角范围的确定62.3.3机器人手臂工作范围73六轴机器人手臂运动学分析73.1建立D-H数学模型73.1.1D-H数学模型的研究方法73.1.3D-H参数表及计算93.2在CATIA中DMU模块中实现关节转动及运动模拟103.3在CATIA中校核D-H模型计算结果正确性114运动仿真11参考文献1313吉林

7、工商学院本科毕业论文1绪论1.1工业机器人的作用机器人的出现与高速发展是社会、经济发展的必然，是为提高社会的生产水平和人类的生活质量，让机器人替人们干那些人们不愿干、干不了、干不好的工作。在现实生活中有些工作对人体造成伤害，比如涂装、重物搬运等; 有些工作要求质量很高，人类难以长时间胜任比如汽车焊接、精密装配等; 有些工作人类无法身临其境，比如火山探险，深海探密，空间探索等;有些工作不适合人类去干，比如一些恶劣的环境、一些枯燥单调的重复性劳作等，这些都是机器人大显身手的地方。发展工业机器人的主要目的是在不违背“机器人

8、三原则”的前提下，用机器人协助或替代人类从事一些不适合人类甚至超越人类的工作，把人类从大量的、烦琐的、重复的、危险的岗位中解放出来，实现生产自动化、柔性化、避免工伤事故、提高生产效率。对于制造企业而言，他们最关心的问题莫过于:“投资机器人有哪些处? 多长时间可以收回投资成本?”对此，ABB(工业机器人行业四大巨头之一) 给出了十大投资机器人的理