第三章 线性系统的时域分析法.ppt

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1、第三章线性系统的时域分析法7减小或消除稳态误差的措施1）增大系统开环增益，可减小输入信号r(t)作用下的稳态误差。1/K002型系统∞1/K01型系统∞∞1/(1+K)0型系统单位抛物线r(t)=t2/2单位斜坡r(t)=t单位阶跃r(t)=1稳态输入误差信号系统类型2）增大扰动作用点之前系统的前向通道增益，可以减小扰动信号n(t)作用下的稳态误差。R(s)C(s)K1-E(s)N(s)++3）在系统的前向通道设置串联积分环节。R(s)C(s)H(s)-B(s)E(s)G(s)1/K002型系统∞1/K01型系统∞∞1/(1+

2、K)0型系统单位抛物线r(t)=t2/2单位斜坡r(t)=t单位阶跃r(t)=1稳态输入误差信号系统类型R(s)C(s)H(s)-B(s)E(s)G(s)开环传递函数：G(s)H(s)开环传递函数：G(s)H(s)相当于提高系统的型号，可以消除r(t)作用下的稳态误差。4）在扰动作用点之前系统的前向通道或主反馈通道设置积分环节，可以消除n(t)作用下的稳态误差。r(t)=0-C(t)(a)改变扰动作用点的位置：r(t)=0-C(t)(b)在扰动作用点之前的前向通路中增加一个积分环节用（比例积分调节器）代替。r(t)=0-C(t

3、)(c)注意在反馈控制系统中，增大开环增益或设置串联积分环节可以减小或消除系统的稳态误差，但会降低系统稳定性，甚至造成不稳定，恶化系统的动态性能。5）采用串级控制抑制内回路的扰动。串级控制系统不仅能迅速克服作用于副回路的干扰，对作用于主回路的干扰也有加速调节的作用。在调节过程中，副调节器具有先调、快调、粗调的特点，主调节器具有后调、慢调、细调的特点。串级控制系统对克服副回路的干扰有较强的能力。当干扰包括在副回路，干扰对主控变量的影响减弱为原来的热交换器传热量的控制如果一次侧蒸汽的压力较平稳，通常以供水温度作为被控参数，蒸汽流量

4、作为操作量，可采用简单的单回路控制系统对热交换器的传热量进行控制。如果一次侧蒸汽的压力波动较大，需采用供水温度－蒸汽压力串级控制系统。特点：增加了副回路调节－蒸汽流量调节回路，能及时克服蒸汽压力波动对控制系统的影响，具有一定的自适应特性，能超前调节。主回路的定值调节与副回路的随动调节相互配合，协调工作，能提高系统的控制品质，满足供热工艺的要求。