智能寻迹小车制作ppt教学文案.ppt

《智能寻迹小车制作ppt教学文案.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、智能寻迹小车制作ppt超声波避障超声波模块分为两个部分：发送和接收。发送的信号经过由555构成的多谐振荡器产生频率后才发送出去。接受的信号通过LM741放大后送至单片机进行控制。具体电路见左图所示：电机驱动：该模块的主要部分是集成芯片L298，下面是298的真值表Pwm，可以L298可以同时控IN3和IN4可以控制电机通过单片机制2路电机工作的转向，和启停（相同输出占空比时停止，不同时转动）不同的方波控制电机转速控制信号状态输出信号状态PWMIN4(12脚)IN3(10脚)13、14脚0Xx禁止输出1

2、00禁止输出111禁止输出110输出正向电流101输出反向电流滤波100uf电解电容和0.1uf瓷片电容并联接单片机控制端，整流二极管控制电机启停、转（ln4007）速、转向寻迹：寻迹是我们所做小车的主要部分，也是主要要实现的功能，我们先一起来对寻迹做个初步了解。1，光敏电阻：对光敏感的器件，在不同的光照条件下，呈现出不同的阻值2，光的反射：光在不同颜色的物体上，反射回来不同波长（颜色）的光线，如：黑色的物体几乎不吸收光线，会将大部分光线返回，而白色几乎吸收所有颜色的光，只有少部分光线返回v3，跑道特

3、性：跑道提供了黑白线作为寻迹线（2黑1白）。v利用上面3点，根据光敏电阻返回的电压值来判断小车的行驶情况v光敏电阻和红外对管不同，它是线性变化的，二红外对管只有开和关2种情况，为了处理光敏电阻返回的信号，我将光敏电阻的返回信号通过比较器741进行处理v电压比较器的功能是比较两个电压的大小，例如将一个信号电压Ui和一个参考电压Ur进行比较，在Ui>Ur和Ui

4、不同的类型。对它的要求是：鉴别要准确，反应要灵敏，动作要迅速，抗干扰能力要强，还应有一定的保护措施，以防止因过电压或过电流而造成器件损坏。v比较器的特点：v⑴工作在开环或正反馈状态。放大、运算电路为了实现性能稳定并满足v一定的精度要求，这些电路中的运放均引入了深度负反馈；而为了提高比较器的反应速度和灵敏度，它所采用的运放不但没有引入负反馈，有时甚至还加正反馈。因此比较器的性能分析方法与放大、运算电路是不同的。v⑵非线性。由于比较器中运放处于开环或正反馈状态，它的两个输入端之间的电位差与开环电压放大倍数

5、的乘积通常超过最大输出电压，使其内部某些管子进入饱和区或截止区，因此在绝大多数情况下输出与输入不成线性关系，即在放大、运算等电路中常用的计算方法对于比较器不再适用。v⑶开关特性。比较器的输出通常只有高电平和低电平两种稳定状态，因此它相当与一个受输入信号控制的开关，当输入电压经过阈值时开关动作，使输出从一个电平跳变到另一个电平。由于比较器的输入信号是模拟量，而它的输出电平是离散的，因此电压比较器可作为模拟电路与数字电路之间的过渡电路。v由于比较器的上述特点，在分析时既不能象对待放大电路那样去计算放大倍数

6、，也不能象分析运算电路那样去求解输出与输入的函数关系，而应当着重抓住比较器的输出从一个电平跳变到另一个电平的临界条件所对应的输入电压值（阈值）来分析输入量与输出量之间的关系。741引寻迹电路分析：脚图当3脚输入电压比2脚的比较电压高时，R3是光敏电阻，Rv1是6脚输出高电平，反之，输出低电平电位器，调节741的比较电压，6脚输出到单片机。为了小车能得到路面的情况，探测器至少要2个或2个以上，越多越好，所以上面模块的材料至少要买2份以上。也可以选择其他的比较器。跑道分析：寻迹线，中间为黑，两边白宽度为1

7、5mmx15mmx15mm十字路口要在程序设计时做相应的处终点起点理跑道分析：右微偏左右偏图中是寻迹板与跑道的各种相对位置，寻迹板返回的各种信号经过单片机判断后做左偏出相应处理左微偏右正常直走上面所列的情况我们所希望的情况（理想情况），但在实际中，还有其他情况。如：小车在弯道时，会碰到这种情况，而且这时候光敏电阻返回的值和小车在直线时返回值一样这种问题我们可以在程序里面解决，不同的算法，就会有不同的结果软件设计：软件部分是小车工作的灵魂，在相同的硬下，不同的程序设计会带来意想不到的效果v小车使用89S

8、51作为主控系统，89S51是片内有ROM/EPROM的单片机，因此，这种芯片构成的最小系统简单﹑可靠。用89S51单片机构成最小应用系统时，只要将单片机接上时钟电路和复位电路即可，由于集成度的限制，最小应用系统只能用作一些小型的控制单元。其应用特点：有可供用户使用的大量I/O口线。内部存储器容量有限。应用系统开发具有特殊性。v寻迹程序流程图：开始I/O口以及定时器的初始化输出方波，控制电机转速N判断是否偏离轨道Y左右控制舵机右转往那边偏离？控制舵机左转