智能寻迹小车算法分析.ppt

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1、前言本PPT介绍了小车结构（如是RP5履带坦克车就不需要万向轮，工作原理完全相同）介绍了3路寻迹的编程方法，旨在给初学者提供编程思路，仅供参考，朋友一定要根据自己实际电路和CPU进行编程。小车结构左轮右轮万向滑轮左减速电机前方直流电机小车步进电机伺服电机舵机轮胎2个减速箱+电机2套万向滑轮1个黄色底盘PCB敷铜板右减速电机左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机左电机P1.3P1.2LALB00不转01前转10后转11不转LALBRARB电机驱动电路单片机右电机P1.1P1.0RARB00不转01前转

2、10后转11不转单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.3P1.20101前进1010后退1101左转弯0111右转弯寻迹算法以3路探测为例左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.0（0有障碍）0101前进11010后退01101左转弯0111右转弯探测障碍物30cm程序设计if(P00==0){P1=0X0A}else{P1=0X05}障碍P13P12P13P12注:检测

3、到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1011010后退1101左转弯0110111右转弯程序设计(如果中间探测头P01右测到黑线，则小车前进)if(P0==0x05){P1=0X05}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱

4、动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1011010后退1101左转弯0110111右转弯程序设计(如果右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车左转弯)if(P0==0x03){P1=0X0D}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进101

5、1010后退1101左转弯0110111右转弯110程序设计(如果左边探测头P00测到黑线，则小车偏了，小车右转弯)if(P0==0x06){P1=0X07}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12作业答案注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1010后退1101左转弯0010111右转弯程序设计(如果中间和右边探测头P02测到黑

6、线，则小车偏了，小车左转弯)if(P0==0x01){P1=0X0D}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12特殊情况1注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1010后退1101左转弯1000111右转弯程序设计(如果中间和左边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车右转弯)if(P0==0x04){P1=0X07}P0.0P0.1

7、P0.2P13P12P13P12特殊情况2注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1010后退1101左转弯0111右转弯1111停车000程序设计(如果三个探测头全部测到黑线，则小车到达终点，停车)if(P0==0x04){P1=0X07}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12特殊情况3注:检测到黑线输出低电平红外传感器探测头电

8、机驱动控制电机引脚P02P01P00小车状况P13P14P11P10电机动作000到终点0x001111全部停止0x0f001偏右倾向0x011101左转弯0x0d010不能存在0x02011偏右倾向0x031101左转弯0x0d100偏左倾向0x040111右转弯0x07101中间行驶0x050101前行0x05110偏左倾向0x060111右转弯0x07111跑偏0x07按照最后一次检测运行X=P0&0XFF;switch(X){case0x00:P