世界机器人技术发展重要新方向—特种机器人

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1、维普资讯http://www.cqvip.com·壤述·世界机器人技术发展构重要新方向一特种机器人甚至改变战争的格局。一、特种机器人是当今世界要完成上述作业，现在传统的工业机器人是不胜任的，因此，所有技术发达国家都机器人发展的新热点在竞相开发在恶劣环境下作业的特种机器80年代中期以来，世界机器人技术和产人，特别值得注意的是，在资本主义国家已业的一个十分明显的发展是特种机器人的突把特种机器人的研究列入国家计划或多国台起，特种机器人目前爿一无明确的定义，它只作计划，给予强有力的组织和支持。例如，是以示与传统工业机器

2、人不同的泛指，现在美国的“星球太战”计划(SDI)、美国国一般是指在非结构环境下作业的机_器人，或防高级研究计划局(DARPA)的“战略计称之为在恶劣环境下作业的机器人，也有人算和生存能力计划、日本的“人类新领称之为在极限条件下作业的机器人。有许多域研究计划’、日本通产省的极限环境下专家预测，到2000年，世界特种机器人的年作业的机器人发展计划、西欧共同体的尤产值将超过当时传统的工业机器人年产值，里卡计划、苏联和经互会的科学技术进达到30亿美元，由它产生的二次产值和社会步综台纲要计划等。这说明，它的研究和效益将

3、十分巨大。开发具有明显的战略意义。这是因为；1．随着生活水平的提高，人类对生产二、自主的决策规划、基于和作业环境的要求越来越高，现在，在高多传感器信息熔合的感知、温，有毒、有害、粉尘、噪音，爆炸、射线等环境下作业的劳动力已面临危机，这种危多手臂的协调灵活操作、宽机必将H趋严盈，而为改善生产和作业环境适应的移动能力是特种机器所需投资H愈昂贵，医此，采用新的生产工具——机器人代替人在恶劣环境下的直接劳人的技术特点动，这是最彻底和最理想的出路。2．机器人有可能太大拓宽人类生产和由于特种机器人要进入人难以适应的环活动领

4、域，如深水下、深地层、强放射、高境作业，因此，在功能上和传统的工业机器真空、外空和外星等这将对人类灼生产和人有很多不同，在技术上也有许多难点需要生活带来目前难以估量的好处突破。主要是；需要越来越强的人工智能，3．采用机器人从事抡险、救灾、防暴、以实现完全自主或局部自主的决策和规划，救护、警戒、侦察、检测、防卫以及战争作在非结构复杂环靖中能获取物体信息的、业，有可能大大提高国家的安垒防护能力，基于多传藤器待息嚣龠的惑知能力，多手臂一l～维普资讯http://www.cqvip.com擤调、手臂与感知系统协调的灵活

5、操作系数据库和知识库、环境理解专家系统、任务统；以及能适应各种环境的新型移动载体。规划专家系统、调度专家系统、人机交互技由此可以明显地看出，特种机器人的发展具术计算机彝助决策和遥控技术等有很大的技术带动性，它是目前许多高新技特种机器人感知技术的研究：感知是智术在一个更高水平上的综合集成。能决策和规划的_前提，特种机器人的感知系这里，我们简要的探讨一下特种机器人统舟内感知和外感知两大部分，内感知主要上述四个技术特点的主要研究内容。是反映机器人自身各部分的状态，外感知主特种机器人的总体集成技术研究t特种要是反映机器

6、人所处的外部环境。对特种机机器人是一个高智能、多系统的复杂系统工器人来说，视觉特别重要，而且测示出第三程，决不等于各单项技术的简单连接。系统维(距离)信息是必须的，并要求快速实的总功能是诸多分系统在多层次的协调和分时，现在都在向多种传感器集成和多种传感工中集成，因此，集成技术决定了系统的总器信息熔合方向努力，预期会有较大的突体成败。这里，核心问题是特种机器人体系破。当然，非视觉传感系统对特种机器人也结构的研究，这一点，正在引起国内外越来很重要，尤其是在机器人的操作部分。特种越大的重视，美国NIST(国家标准局)

7、经机器人的感知系统必将是多种传感系统的信过4年研究，于1987年6月提出了一个设息熔合和集成。想——特种机器人标准参考模型(NAS—特种机器人操作系统的研究：特种机器REM)，把特种机器人体系结构按开发处理人的操作系统主要是灵恬而挤调的手和手单元、全局数据库以及相关的世界模型构成臂，而且大多是双臂和多臂，以及多指多自的层次网络、分层递阶地展开，构成了一个由度的灵巧手。由于其操作是自主或远距离相当通用的、灵活可扩展的基本结构模型，控制，因而手及手臂上都装有多种触觉和接很值得我们加以认真研究和参考。当然，总近觉传感

8、器，在视觉导引和监视下协调工体集成技术中还包括多通用工具的开发和支作因此，特种机器人操作系统中需研究的持技术的研究，如机器人系统CAD和仿真技术很多，如灵巧手机构及控制、柔性臂和技术、故障诊断和自修复技术、可靠性技术冗余自由度手臂机构及控制、新型驱动器研等。究新结构材料研究，传感器及其信息熔合特种机器人智能技术的研究：这是特种技术、多臂协调控制、手眼协调控制研究机器人技术中最重要的，也