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时间：2020-11-09
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1、导航学3-6-2012分解惯性导航系统误差方程小结速度误差方程位置误差方程数学平台误差角方程静基座惯导系统误差分析分析误差基本特性时，可假定载体地面静止，即：于是前述误差方程组可简化为：静基座下误差分析的条件①惯导系统(平台或捷联)的力学编排以东北天指北方位系统为考虑，其余类似；②经度误差是独立的，因此单独考虑，不放在方程组中处理；③高度通道是不稳定的，因此高度通道不考虑，即假设高度方向误差为0；④陀螺和加速度计误差均考虑为常值误差，不考虑其随机性。误差方程矩阵、行列式或简记为系统的特征行列式误差方
2、程特征方程其中系统特征方程：误差方程响应周期系统特征方程：由得：对应地球振荡周期，24h由可得对应两个频率相近的正弦分量，合成后产生差拍：——调制波调制周期（傅科周期）：系统误差传播特性曲线的求取通过误差传播特性曲线可以看出特定的误差量对于特定误差因素的响应形式。下面准备求误差方程的近似解析解。略去导致傅科振荡的两个交叉耦合项，可使求解简单，但又不妨害对解的主要特性的了解。〔例1〕〔例2〕〔例3〕〔例4〕陀螺漂移引起的系统误差加速度计零偏引起的系统误差惯导系统确定性误差分析结论惯导系统的随机性误差分
3、析对于一随机线性系统，与确定性系统不同在于为随机误差，所以应按照随机线性系统的统计分析方法进行协方差分析法离散化随机线性系统的估计理论——方差传播规律SINS的惯性器件误差模型1.陀螺仪误差模型2.加速度计误差模型陀螺随机漂移的数学模型随机误差的协方差分析法此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！ 感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢
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