最新导航学3-6-分解教学讲义ppt课件.ppt

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1、导航学3-6-2012分解惯导系统的确定性误差分析惯性导航系统误差方程小结速度误差方程位置误差方程数学平台误差角方程误差方程特征方程其中系统特征方程：误差方程响应周期系统特征方程：由得：对应地球振荡周期，24h由可得对应两个频率相近的正弦分量，合成后产生差拍：——调制波调制周期（傅科周期）：系统误差传播特性曲线的求取通过误差传播特性曲线可以看出特定的误差量对于特定误差因素的响应形式。下面准备求误差方程的近似解析解。略去导致傅科振荡的两个交叉耦合项，可使求解简单，但又不妨害对解的主要特性的了解。〔例1〕

2、〔例2〕〔例3〕〔例4〕陀螺漂移引起的系统误差加速度计零偏引起的系统误差惯导系统确定性误差分析结论惯导系统的随机性误差分析对于一随机线性系统，与确定性系统不同在于为随机误差，所以应按照随机线性系统的统计分析方法进行协方差分析法离散化随机线性系统的估计理论——方差传播规律SINS的惯性器件误差模型1.陀螺仪误差模型2.加速度计误差模型陀螺随机漂移的数学模型随机误差的协方差分析法吞咽障碍的护理与治疗大港油田职工总医院脑二科李铮「用嘴吃」，这个针对人类最基本的欲望，是各式各样的欲望可以没有而仍时常引起的需求

3、。在65岁以上老年人死亡原因的首位与老年人肺炎关系密切，因此，不管是在家或医院都要求积极致力作为生活权利的「进餐」给予援助。两侧病变、多发病变以及重度感觉障碍患者多表现为吞咽功能愈后不良。大脑一侧病变发病初期约36～60%可见进食吞咽困难，一周以内基本能够进食。两周进食不能的患者在3%以下，约10%患者食物形态要调整。所以一般多表现为一过性进食吞咽困难。脑干病变发病初期约占40%，特别是延髓外侧以及吻侧病变更高，但是脑干病变初期重度吞咽困难的患者也有约80%以上能够经口进食。但是，进食过程①食物进入口

4、腔首先咀嚼食物，除了用牙齿之外，同时还要有舌和颊的运动。此时如果舌和颊有运动或感觉障碍时，就很难形成食团。另外口唇不能关闭，食物就会从口腔内洒落出来。②嘴嚼完成后，要使用舌头将食物送入咽部。这时舌尖的抬起很重要。舌头不能顶在上颚上容易造成食物在口腔内残留。这时口唇关闭不充分，会造成食团向后方运送困难。另外，软腭抬起的同时口咽部膨胀关闭鼻咽腔。③舌附着在上颚，舌骨向上，喉向前上方移动，造成会厌倒向后方同时食道入口打开，食团被压入食道。同时吞咽时停止呼吸。如果软腭不能关闭鼻咽腔，食物以及水从鼻腔逆流。喉部

5、不能向前上方移动，食道入口打开不充分，导致食团不能进入食道而侵入气管，即误嚥。④食道蠕动运动使食团进入胃。此时舌放松，舌骨、喉部下降，会厌再次抬起，软腭放松鼻咽腔开放，开始呼吸。吞咽困难的原因脑卒中后遗症、脑外伤、脑瘫、痴呆、帕金森氏病、肌萎缩性侧索硬化症、多发性硬化症、重症肌无力、头颈部癌、药物、牙齿脱落导致咀嚼能力下降。症状吞咽食物困难；吞咽时疼痛；喉堵塞感；食物从口中洒落；口腔中食物残留；唾液多；流涎；口干；进食前、中、后呛咳；食物挂在舌以及喉部；吞咽后声音改变；进食时间延长；食物以及胃酸返流；

6、固体食物比水难嚥；水比固体食物难嚥；食物堵在胸部；烧心；经常反复发生肺炎、支气管炎；消瘦。口腔护理定义：狭义口护指为了改善口腔卫生，指的是口腔清洁。最近将范围稍微扩大了一些，包括牙垢的去除，义齿的按装，简单的治疗等。甚至包括进食、吞咽训练。目的：预防误吸导致的肺炎和口腔疾病，提高生活质量(Qualityoflife,QOL)。预防吸入性肺炎除了明显的食物误吸之外，还包括不明显的误吸。对吞咽反射、咳嗽反射下降的老年人，睡眠中常常引起不明显的误吸，此时，唾液伴随口腔内的细菌同时误吸引起吸入性肺炎。因此为了

7、减少口内细菌量，口护是有效的方法。⒉口腔疾病的预防：适当的口护对预防各种口腔疾病是有效的。且对辅助人员没有限制。⒊提高QOL：口护提高了从口进食和对美食的感觉。口护实施要注意作为口腔清洁方法各种各样，要根据对象如体质衰弱的老人、易感染者以及预防误吸等问题。⒈口腔护理脑卒中发病后禁食期间唾液分泌减少，口腔内自净功能下降，因此要进行口腔护理。包括：口腔内清洗→牙垢去处→按摩口腔粘膜→义齿清洁→口腔内清洗。进行口腔内清洗时正常人可以漱口，脑卒中急性期和重症病人要用专用杯子，在进食前、后进行，对不能进食者也要

8、一日三次进行。口腔护理内容：刷牙齿、粘膜部位食物残渣的清除、粘膜的按摩、舌的清洁与训练、臼齿的清洗等。期待效果：龋齿、牙周病的预防、牙周病的改善、预防误吸性肺炎、减轻口臭、口腔功能的改善（构音功能、吞咽功能）。注意事项：①尽可能自理：从康复角度出发，能够自行进行口腔清洁的患者鼓励自己清理，对清理不充分的部分护理者可帮助清理。②注意误吸：在口腔及吞咽功能差时，水进入口腔后吐出困难，这时每次含漱水量要少些，必要时尽量取前倾姿势等。困难的处理：①口腔过敏：长期