刚体的平面运动ppt课件.ppt

《刚体的平面运动ppt课件.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、基本要求：理解刚体平面运动的特征、平面运动的分解与合成方法。能够正确地判断机构中作平面运动的刚体。会运用基点法求平面图形内任一点的速度和加速度。掌握瞬时速度中心的概念及其确定方法。5能熟练地应用瞬心法和速度投影定理求平面图形内各点的速度。重点：难点：1明确刚体平面运动的特征，能够正确判断机构中作平面运动的刚体。2熟练掌握并能灵活运用求平面运动刚体上点速度三种方法——基点法、瞬心法和速度投影法。3会应用基点法求平面运动刚体上点的加速度。1求平面运动刚体上点的加速度的基点法。第八章刚体的平面运动刚体平面运动行星齿轮机构上节回顾刚体平面运动：车轮运动情况平面运动可以看成随同基点的平移和绕基

2、点转动的两部分合成的结果。上节回顾取基点A其中平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。1.求平面图形内各点速度的基点法上节回顾2.速度投影定理同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。沿AB连线方向上投影由上节回顾3、瞬心法（1）速度瞬心——平面图形内某一瞬时绝对速度等于零的点（2）平面图形的运动可看成为绕速度瞬心的转动。（3）平面图形上任一点M的速度大小为（4）平面图形绕速度瞬心转动的角速度是刚体整体转动的描述。其中CM为点M到速度瞬心C的距离。vM垂直于M与C两点的连线，指向图形转动的方向。上节回顾4.速度瞬心位置的确定速度瞬心C：速度瞬心

3、C：（2）已知平面图形上任意两点A、B的速度方向。（1）已知并取过点A作的垂线，过A、B两点分别作速度和ω的垂线，两垂线之交点。CC上节回顾（3）已知∥，且⊥连线AB速度瞬心C：在连线AB与矢端连线的交点上节回顾且速度方向不垂直于连线AB速度瞬心C：在无穷远处此时图形作瞬时平移。图形内任一点的速度（4）已知∥，上节回顾（5）已知平面图形沿固定面作纯滚动速度瞬心C：平面图形与固定面的接触点。C上节回顾B§8-4用基点法求平面图形内各点的加速度平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点A——基点——平移坐标系随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。例8-9如图所示，在外啮合行星

4、齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。求：点A和B的加速度。解:1、轮Ⅰ作平面运动，瞬心为C。例8-9每个瞬时都成立2、选基点为Ｏ√√√例8-9√√√例8-9例8-10如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O轴转动。OD＝AD＝BD＝l。求：当　　　　时，尺AB的角加速度和点A的加速度。解：1、AB作平面运动，瞬心为C例8-10每个瞬时都成立例8-100求：车轮上速度瞬心的加速度。例8-11车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　　，加速

5、度为　　，车轮与地面接触无相对滑动。解：1.车轮作平面运动，瞬心为C3.选Ｏ为基点例8-11速度瞬心加速度不为零每个瞬时都成立在地面上纯滚动都适用§8-5运动学综合应用举例——机构运动学分析2.已知运动3.运动传递1.分析一点的运动：建立运动方程，然后求速度和加速度。未知运动联接点运动学分析有相对运动—点合成运动同一刚体上—平面运动当难以建立方程或只对某些位置的运动参数感兴趣时，可只求某瞬时的运动关系。动点、动系的确定：将套筒、滑块设为动点将固定接触点设为动点无固定接触点时，将凸轮轮心设为动点套筒定轴转动时，将动系与其固接求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。例8-12图示平面机构，滑块B

6、可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为　。解：1、杆BE作平面运动瞬心在O点。例8-12(先分析速度）绝对运动：直线运动(BD)相对运动：直线运动(OA)牵连运动：定轴转动(轴O)2、动点：滑块B动系：OA杆√√√沿BD方向投影例8-12(再分析加速度）取E为基点例8-12例8-12沿BD方向投影例9-12(分析加速度）求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。例8-13在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以匀速v平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O与杆AC距离为l。图

7、示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　　。解：1、动点：铰链A动系：放在套筒O上绝对运动：直线运动(AC)相对运动：直线运动(AB)牵连运动：定轴转动(轴O)例8-13(先分析速度）ll例8-13(套筒与AB杆角速度、角加速度相同）l例8-13(再分析加速度）另解：1、取坐标系Oxy2、A点的运动方程3、速度、加速度例8-13lA求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。例8-14如图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆O