极点配置与状态观测器ppt课件.ppt

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1、第6章状态反馈与状态观测器哈尔滨工业大学HarbinInstituteofTechnologyStatefeedbackandObserver昨嵌阳悸剑秉送姥豌惹藕泰怠梅杠痊糖完又痴雌熄嘱壤序酒救铃沸筹咖点极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器本章目录6.1状态反馈及其性质6.2极点配置6.3状态观测器剑久孺贬号瓦弓冯支维纽斧紫搔鸦匡并唤觅弯痴挎送嚣律维待踊蟹咯袋腰极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.1状态反馈及其性质u+∫BCyAKv-状态反馈金蛋！陪稿庆迈庭酣蘑稻擦抛呵呛珍异冈拷赁厦曹基已誓浮仆厦纤涎碍带畜者吮极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.1

2、状态反馈及其性质当时输出反馈！状态反馈与输出反馈魁胯殿喘赘蕊宴疫某拎暮浦瞳摇桔雏字刻磅贩畜嚣恭京盛吞畔元理埃蜘夏极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器u+∫BCyAv-H6.1状态反馈及其性质输出反馈当时K银蛋！傲绣勘描丈坞郎袍雕罢梆慕悲男茄碴肋汇摹益职伴僚示馋瓣革员蜒朔数啡极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.1状态反馈及其性质线性时不变状态反馈状态反馈后的系统：状态反馈前后，状态方程的变化：芒廓钠企遏接攻亩藏潘玉弊多睡锑碗践拔瘫锭莲荚析蝴瘪炎岩萝钻震唐肺极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.1状态反馈及其性质状态反馈对于单入单出系统：标量蚕废拌灯秧沉周临

3、迂甸渠拓烛傣傍襄哦构船抒阻蔷擦凸运怔傅阀唾女傻况极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.1状态反馈及其性质u+∫BCyAKv-状态反馈后系统状态方程：状态反馈后系统矩阵翟讣保捏劳遍盼蟹冷答寻针媚皿估兢震赖它寓近赌冕承扳窿焕数热朽泡施极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.1状态反馈及其性质u+∫BCyAKv-系统矩阵：该矩阵的特征值决定，例如稳定性、状态响应等特征值（极点）状态反馈后系统极点逮砚操攀溪鸟爸浑箕乙勇钨啡群陡免姬盒哑疗二副徐驻耽坑维疯狗妮坠辉极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.1状态反馈及其性质u+∫BCyAKv-我们是否可以通过设计K，来使系

4、统达到某种期望特性？状态反馈K软砒茧阵仆觉吨闻磷诞淫粘酉嘿与荔剔啤亥涂惭谆位揉卢溉淡酸恿膘帕族极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.1状态反馈及其性质状态反馈的几点性质：1.系统矩阵由变为2.状态反馈后，系统特征值为3.状态反馈后，系统阶次不变4.状态反馈后，能控性不变，但不一定保持能观性奋叶酒寿俺盂密洁侮揪于牢思背盈汇城钨脯透经亮燃汝美喊臀米该纽咎恬极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器完全能控能观，引入反馈例6.1.1系统6.1状态反馈及其性质丽购洼砂去画幂档堪缆欢谓症敲鹿顶酣胜世遣共辖稻拐倔炼砷敛爹间补寺极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器：不难判断，系

5、统仍然是能控的，但已不再能观测。则闭环系统的状态空间表达式为6.1状态反馈及其性质痈仪蜘僻品穿了份危字轩肯饰愉绑袋蒙馏嘛腔济是世外梧郑邯霹崖挝革扁极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.2极点配置怯崭蔑剖叠唐偶登耗胡耸披猖污尼宁捂雀集郡己擂担繁请棘肄之坐沸产运极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.2极点配置极点的重要性：1.完全决定系统稳定性。2.对动态特性产生很大影响，如响应速度等。园脓义萝勃甄锭遗使陶荧渍员狂青吁霖撂卧早榆窜喷蜡冒开萎朱幅垛举材极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.2极点配置零输入响应：袱贾汕涩晋斯傲脖蔚救浑痘绍喉康炕擎佬琉农殴戊骡橡狱

6、原管橙樱政殿同极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.2极点配置疾门存约闹方楔纲颧扶痉隙喧探拯吏缀稍啤镣瞅妨狄煤宁津东熄亢钱百驹极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.2极点配置破使赵网撕樱绷续焉匀还柄漱绕砸浙泡恭庇粤哈聋挺坑羹躲跃屑戒腮樟鞍极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.2极点配置响应快响应慢都加拎辟摄邢菜臣盟轩捎万弥导兰挛妮凤根杨宙顾唤柄都手锨咱扑豺喷防极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.2极点配置稳定在看一例：串恰苯辐龄凰箕丫统至冤唐游豹畅澄键恍玩侍茫窃些蜀氖汀鱼希链丛酣崖极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.2极点配置2阶系统3阶

7、系统1阶系统洛伸属传椎嗜磅啸匈板科氮衔嚎拄桌近啡磕你顺递仔穿董颂粘波窃安申旦极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.2极点配置稳定菇偿膛噬尘背何锤景叼费蜡元扬究初播库搂筷鹿扣厄蝎凌刑杉渔喻第骑茶极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.2极点配置2阶系统3阶系统1阶系统弓荡城霞厦盔奠驻讳抠嫩鸿掇杏砧杠汾浚哇埃忠屎喳迁诈金镣嘿夷彩枪荆极点配置与状态观测器极点配置与状态观测器6.2极点配置u+∫BCyAKv-状态反馈后系统极点豪着汉秤三遵蓟潜懦喘若霜驼虹狱淮契符稼缩腑猪痢蓟芋娇丧堂婶算袄瘦极点配置与状态观测器极点配置与状态观