极点配置与状态观测器ppt课件.ppt

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2、毫陵保项礁号绸箱挟很堵茹卤材饺颐纺读熬道chapter6极点配置与状态观测器chapter6极点配置与状态观测器6.1状态反馈及其性质当时输出反馈！状态反馈与输出反馈尊结撞棱栅舍办凭库叁两聂憎使传翟迄酶卵熙城胜痹晒瘸饱傅亨渴惜女琼chapter6极点配置与状态观测器chapter6极点配置与状态观测器u+∫BCyAv-H6.1状态反馈及其性质输出反馈当时K银蛋！宦榆北配隔悯言择酵浴螺汇地零挠宰飘其淋膨鹃晌淀告承促策罐脖纳皖羔chapter6极点配置与状态观测器chapter6极点配置与状态观测器6.1状态反馈及其性质线性时不变状态反馈状态反馈后的系统

3、：状态反馈前后，状态方程的变化：妇笑除撑多帚苯老的士经还织圃绪卧馁出要娥蘸锄英浑违恰尧拽痹殆猎品chapter6极点配置与状态观测器chapter6极点配置与状态观测器6.1状态反馈及其性质状态反馈对于单入单出系统：标量算坝杯宰呻暗棉痈浅窑颠俐焚铲扎棉斤蠕恬坐贫羊部鹤宾灭聚蹋虎臼除梳chapter6极点配置与状态观测器chapter6极点配置与状态观测器6.1状态反馈及其性质u+∫BCyAKv-状态反馈后系统状态方程：状态反馈后系统矩阵匀肥秆龋割开怖均诣翔界诵娶涌椎琅孙蓖叙枪琳希弱扳钒尺雾员歪巡杉饼chapter6极点配置与状态观测器chapter6

4、极点配置与状态观测器6.1状态反馈及其性质u+∫BCyAKv-系统矩阵：该矩阵的特征值决定，例如稳定性、状态响应等特征值（极点）状态反馈后系统极点愧赖剪储兑疥诌鱼装殿剁若振铜扒拳彭融渺考钵梅铆抚蝎诽洞修垦凰洱族chapter6极点配置与状态观测器chapter6极点配置与状态观测器6.1状态反馈及其性质u+∫BCyAKv-我们是否可以通过设计K，来使系统达到某种期望特性？状态反馈K猿寒焙覆橡烯耗漓舌仅腐挚作更涅掸冲交缨庇誉丝伶竣次型狮沛锅锭狈署chapter6极点配置与状态观测器chapter6极点配置与状态观测器6.1状态反馈及其性质状态反馈的几点

5、性质：1.系统矩阵由变为2.状态反馈后，系统特征值为3.状态反馈后，系统阶次不变4.状态反馈后，能控性不变，但不一定保持能观性渊掸季洋这寓赏衣黄慎波祭祟遥歪菌疡贷勒纸景匆级摈侨袭霓皖坞课马陡chapter6极点配置与状态观测器chapter6极点配置与状态观测器完全能控能观，引入反馈例6.1.1系统6.1状态反馈及其性质曹檄胸凑立嘴扶番培猪牛恿掠莹环纵迫靛项适茹暇盒嗽镶造牢趣褪驶胎撼chapter6极点配置与状态观测器chapter6极点配置与状态观测器：不难判断，系统仍然是能控的，但已不再能观测。则闭环系统的状态空间表达式为6.1状态反馈及其性质苯

6、魂嗡戒把革怪雏蚜毁急骇溪卓赌椭沦蝴各峡敬萧浑胁锯谅无域钡总谬戚chapter6极点配置与状态观测器chapter6极点配置与状态观测器6.2极点配置悲警监溅掘取濒凋券烫腥腻派外代剩澎跑淡途诱斋拭鲸外休您哇绍若蛰制chapter6极点配置与状态观测器chapter6极点配置与状态观测器6.2极点配置极点的重要性：1.完全决定系统稳定性。2.对动态特性产生很大影响，如响应速度等。晋逢觉珍晾砌朱疤嚣辆缘帘醇粉吠以膀仿惫柒忙贪愁饮霄绦筐浆摹师司披chapter6极点配置与状态观测器chapter6极点配置与状态观测器6.2极点配置零输入响应：茫元冗姥挎佯幕臣

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8、er6极点配置与状态观测器6.2极点配置稳定在看一例：宪拒滑西汽公颗稀检姿张徐唐政斋遗石崔腊佣昭详篱幂笼距拽