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《机器导盲犬的设计与实现_曾婧婧.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、22机电一体化2X()5年第4期口叭匕护`口曰宁.机霖导ù犬的设计与实现曾蜻猜杨;徐春梅,蒋式勤`彭道刚,,(l同济大学控制科学与工程系上海20092)(2上海电力学,2院信息与控制技术系上海000),,摘要:该文阐述了现有导盲机器的类型探讨了用能力风暴机器人实现机器导育犬的方法。,,通过程序设计完成了机器导盲犬的实际试验试验结果表明所提出的方案和设计是可行的在此。原理基础上研制实用的产品是完全可能的:关键词能力风暴机器人机器导盲犬障碍指令Absa:ertanceonnenesenttypeseenea-tr
2、tC肠imopof心h即idigmahiandperOfhtmahiaeranlyezdinhtispaPer.Adthetis,讯can~ceofguide一dogrobotforilbdnpedeistranobasdeoniabhytstor-.~bot15山seussdehTeorobt15tiruhantlymadetoeounieateiwhttheblindbyobtainingthe51,alof哪nmr.e,obstaclesandereeivingeoandshTepartiealtest
3、15sueeess仙byp功g沮mmingiehshowsthathteunhwee·seheme15viableandPossibltodevel叩叩PliedPorduetsintemrsofhtehtoyr一Keywodrs:abilityatomrorbotgUidedogrobotforblind拌desitransobstaeleeoandun。0引盲有导轮的移动式平台它其实是将原移动式机器人的导盲犬,,,。是非常有效的辅助盲人步行的工具但是动力系统移除保留其智能感测的部分训练的不易、耗时及成本高
4、昂使得导盲犬的使用率在各能力风暴机器人是国产的面向教育的个人机器人。,、、、;国普遍都不高因此开发方便实用且可大量制造的低它融合了光学机械电子计算机等多学科的高科技知。,,成本导盲机器就成为重要的研究课题识并借助于交互式C语言(简称Jc)和开放式接口可:。目前导盲机器大致上可分为以下4类以作为通用的综合实验平台用能力风暴机器人实现ctve。l)电子式行进辅具(elec的inarliads)早期导导盲犬功能在我国还是一个新尝试盲机器的研究多半是设计一些装有传感器的小型电子装1能力风县机器人置,并、以盲人可以接受
5、的形式将传感器的侦测结果传达给能力风暴机器人的传感器包括碰撞传感器红外传,、、、。盲人让盲人在环境中具有比较安全及快速的行动能力;感器光敏传感器声音传感器光电编码器等。、但只注重局部性闪避障碍物而不考虑全面性导航能力风暴机器人作用于环境的执行器有直流电机o。2)移动式机器人(mbileorha)t移动式机器人喇叭和LCD电机驱动采用特制的直流电机驱动芯片、。。一般都具备有多种传感器计算能力强大的控制计算机cIs(A6S11)能力风暴机器人用喇叭发声,及高度智能能力使得机器人可以在复杂的环境中进行交互式C语言是
6、能力风暴机器人的专用开发系,只要加强人机接,,。自主性的导航口设计移动式机器人统由编译环境和能力风暴操作系统组成编译环境即可用于导盲。包含交互式命令行编辑和调试功能。CJ不直接编译3)穿戴式行进辅具它直接将移动式机器人的,生成针对特定处理器的机器代码而是先编译生成基障,,碍物闪避系统穿载在盲人身上盲人成为半被动地接于堆栈虚拟机的伪代码然后由能力风暴操作系统解受障碍物闪避系统命令的运动载具,并可提供。比移动式释执行。机器人更灵活的行动能力2机器导盲犬设计4)导引式手杖导引式手杖是在拐杖的末梢接2.1功能设计、,
7、上一具载有许多传感器小型控制计算机并在下方装:机器人导盲犬应当有这样的功能当它探测到前方作者简介:,1981年生,。主要研究。曾砖蜻女在读硕士研究生方向为过程控制与计算机控制杨平19,。、、。54年生教授主要研究方向为计算机检浏技术故障诊断智能分析与决策等机器导盲犬的设计与实现,,。有障碍物时会停下来并发出声音以告诉盲人前方有变方向。:、障碍并等候盲人下达指示盲人通过手中的操作把柄对机器人的行进设置了3个速度等级常速慢行、、、。对机器导盲犬下达左转(或右转)停止加速减速的和快行3个速度等级的切换是通过对每次操
8、作把柄指令,机器导盲犬按盲人指令进行左转或右转运动。左右两个按钮同时操作完成的,而且机器人的启停也是2.1.1障碍状况信号设计通过统计对左右两个按钮同时点击的次数实现的。机器人在行走过程中,先用红外传感器探测其左由于所设计的操作把柄是能力风暴机器人本身所、,,前右前及正前方是否有障碍物如果没有探测到障碍不具备的所以这里利用了改造部分的碰撞传感器的接,、、,物则再用左前右前两个碰撞传感器探测其左前右前
