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《FANUC机器人示教技术干扰和如何调试轨迹资料.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。
1、示教技术目录基本注意事项直线运动指令及手首部姿势变化手首部姿势变化动作危险主程序子程序范围准备示教构想路径确认机器人坐标系坐标系使用分类原点位置选定方法干涉互锁选定方法干涉互锁示教的考虑打点及接近点的示教Aircut(姿态调整)时间的缩短动作命令的使用分类打点的工件面垂直狭窄处打点示教机器人手首反转方式Handling和spot的TCPSealing的转角示教Sealing喷嘴的工件距离Cycletime的评价Machinelock机能电流值确定基本注意事项直线指令以及手首姿势变化相对手首部姿势变化,在移动距离相对短,并且使用直线指令情况下(L).
2、即使指令设定较慢,机器人其他部位也可能以最高速度动作,因此要注意.需要注意的是,作为对策,可以修改为各轴指令(J),但在此情况下,轨迹不是直线,＊应该正确认识[J]与[L]的区别什么是直线动作指令(L)?LP[1]10mm/sec但是,机器人以最高速度动作基本注意事项机器人手首反转运动如果是各轴单独(JOINT)JOG以外的手动操作,J3-J5角度超过180°动作的话,如左图J4轴会自动回转.这是由于存在奇异点.J4轴回转的话,电缆回转可能比较困难.在此情况下,使用各轴(JOINT)JOG来操作机器人,调整机器人姿势程序上用各轴运动(J)指令J4轴
3、回转J5轴回转直角坐标JOG动作各轴单独JOG动作基本注意事项使用补正命令示教点的动作命令为直线为何？由于在各轴示教情况下,示教时及保全示教时须优先考虑保持手爪形态(configuration),因此有可能产生逆转等不按意图转动的运作。接近点至保全点，根据保全量轨迹不一定，可能干涉到周边机器。所谓补正命令．．．位置保全工具保全保全动作直线示教位置（保全量R=120°）各轴移动最短距离保持configuration（超过±180°产生逆转）（J6＝190°）状态：NUT,0,0,-1（J6＝-170°）状态：NUT,0,0,0（J6＝70°）状态：N
4、UT,0,0,0基本注意事项危险的主程序左图的主程序危险.什么原因?程序的基本应该[前进]和[后退]都可以.主程序1:工具坐标号=1;2:用户坐标号=0;3:各轴位置[1:HOME]10%位置决定;4:呼叫RESET;5:呼叫操作1;6:直线位置[2]500mm/sec位置决定;7:直线位置[3]500mm/sec位置决定;8:呼叫操作2;9:呼叫操作3;10:呼叫操作4;11:呼叫操作5;12:呼叫操作6;13:直线位置[4]500mm/sec位置决定;14:呼叫操作7;15:呼叫操作8;16:呼叫操作9;17:直线位置[5]500mm/sec位
5、置决定;18:程序终了;操作81:直线位置[2]500mm/sec位置决定;2:直线位置[3]500mm/sec位置决定;3:直线位置[4]500mm/sec位置决定;4:直线位置[5]500mm/sec位置决定;5:程序终了;基本注意事项子程序适用范围没有子程序化,只使用较长的一个程序时无法看清,难以理解示教修正时画面移动较多、效率低被过分细地子程序化的程序构成时主程序无法看清一览画面无法看清,查找麻烦Programshift情况下,对象可能较多根据在作业内容和作业对象装置等条件,最好在适度范围内分类,子程序化示教前的准备示教开始前工具坐标系设定
6、确认焊接条件/加压条件数据设定Macro设定必要资料确认I/O表适用检讨图纸程序名一览程序的时序进度(Schedule)检查单打点顺序、干涉互锁示教构想路径的确认包含与相邻机器人干涉互锁的综合性的打点顺序分配检讨打点分配的妥当性手首姿势动作范围确定J4.J6轴必须在360⁰范围内运作注意示教点应尽量减少XZY工具坐标系通用座標系XZY机器人的坐标系坐标系的使用分类一般示教的时候,使用工具(TOOL)坐标系较方便通用(WORLD)座標系按照机器人出厂时确定的标准座标系即使手首法兰面姿势变化,通用(WORLD)座標系不变化.工具(TOOL)座标系定义工
7、具先端点(TCP)的坐标系随着手首法兰面姿势变化而变化原点位置选取方法取点形式:[P],动作形式:[J]工具(TOOL)坐标系变更时,不变化原点位置坐标数据最好是整数考虑负荷的位置考虑紧急停止时的轴落下工具重心作为手首中心与周边机器的位置关系相邻机器人可以动作与tipdress的相对位置考虑保养空间的确认第一打点的接近点的考虑各轴动作(JOINT)使用在大aircut的场合Cycletime缩短平滑动作机器人负担减轻工具的形态（configuration）变化场合下使用直线动作Shortmotion时,各轴动作快可能基本3轴(J1-J3)动作过大手
8、首姿势变化的话,可能减慢各轴动作直线动作动作命令的使用分类打点及接近点的示教基准示教打点首先示教打点位置其次、示教接近点、
