快速应用FANUC机器人焊接轨迹示教技巧.pdf

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1、技术与应用快速应用FANUC机器人焊接轨迹示教技巧□钟辉（广州珠江电厂广东·广州510231）摘要本文论述了怎样快速掌握FANUC机器人的轨迹示教方法，对焊接速度的影响和机器人焊接轨迹对CO2保护焊的质量缺陷的解决方法。关键词示教轨迹速度工具座标系的设定中图分类号：TH16文献标识码：A文章编号：1007-3973(2007)05-003-04随着工业现代化进程的加快，我们需要把人从恶劣复杂因取样少，精度低一般不采用；直接输入法在设备初始无数值的工作环境中解放出来，最大化企业的经济效益。智能机器时

2、不能使用，只能在设置以后把它的数值记录下来，待以后需人在工业生产中体现了它的可靠性、稳定性及快速性。智能要时可以直接输入X、Y、Z、W、P、R的参数。因此TCP在初机器人在我国工业生产中特别是汽车行业中快速普及。由于始时都是采用六点法设置。机器人在生产中使用时间较短及使用面不广，对许多人来说（1）在示教器中按键MENUSETUPF1（TYPE）Frame充满着神秘感，如何快速地掌握机器人的运用成为操作者、维F3(OTHER)选择ToolFrame后显示如图1画面。修者的首要目标。虽然机器

3、人是一个高科技的产品，但只要在掌握了它的一些特点之后，学习使用起来是非常方便的。对于FANUC弧焊机器人来说，操作者只要掌握坐标的使用、一些安全外围条件的限制、轨迹示教的方法、焊接参数的设定，这样就基本掌握了弧焊机器人的使用方法。FANUC弧焊机器人系统中机器人本体有6根轴，2根附加轴。机器人本体6根轴被定义为Group1，2个工作台的轴被分别定义为Group2和Group3，附加轴分别在安装焊接夹具的工作台旋转驱动，可作360度旋转，使机器人可以舒适地焊接工件的任何一个地方。1关于座标系图1FA

4、NUC机器人有4个坐标分类：（2）在图1画面中把光标移动到想要设置的TCP处，比（1）WorldFrame(通用坐标系)，是一个不可设置的缺省如选择第一行。机器人根据不同的工作需要最多可设10个坐标系。其原点位于机器人的第一轴与第二轴的空间交点。TCP，但在弧焊中设置1个就可以了。（2）ToolFrame（工具坐标系），是直角坐标系，TCP(Tool（3）选择F2（DETAIL）F2(METHOD)选择SIXPiont后CenterPoint)位于其原点。显示如图2六点法设置TCP画面。（3）

5、UserFrame（用户坐标系），是程序中记录的所有位置的参考坐标系，使用者可于任何地方定义该坐标系。（4）JogFrame（点动坐标系），是为控制点动控制而设的坐标系。在弧焊的示教程序中只用到WorldFrame和ToolFrame两种坐标系。WorldFrame是不可设置的，而ToolFrame则要将它位于机器人第6轴法兰中心，根据弧焊的需要再把它移到焊枪的焊丝干伸长的顶点上，该位置叫工具中心点(ToolCenterPoint)。这样工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的。一台机器人最多可以设

6、置10个工具坐标系，但在使用中只需要建立1个工具坐标系就可以了。工具坐标系创建的精确程度对焊接轨迹的准确性有直接的影响，从而影响焊接质图2量。（4）为了设置TCP，首先要记录3个接近点用于计算TCPTCP（工具中心点）的设置方法：的位置。如图3示，把焊丝的干伸长保留10mm（干伸长一般TCP的设置有三点法、六点法、直接输入法三种。三点法科协论坛·2007年第5期（下）技术与应用等于焊丝直径的10倍），示教机器人焊枪到TCP设置的示教Group1或2或31是代表机器人本体，2、3表顶点。第一点设置，

7、在图2中把光标移到Approachpoint1:示附加轴UNINT处，示教机器人让焊丝干伸长顶点与TCP示教基准这样确定了机器人的坐标，让机器人长了眼睛。顶点相重合，并成一直线。如图3示，在示教时把机器人的示2焊接轨迹的示教教速度由开始的50%在接近基准点时把它降为1%~3%避免2.1下面的一些主要的示教器程序(TP)在系统操作过程中是撞到焊枪，然后按住SHIFT键的同时，按下F5（RECORD）记必需的录住第一点，记录完成后，UNINIT变为RECORD。这样完成HOME机器人的安全点第一点的位

8、置确定工作；第二、三点(Approachpoint2,Approc-START需要加在每个PNS的开始位置，以初始化PMCachpoint3)设置方法与第一点相同，但焊枪的位置必须与第一程序。点时焊枪位置的夹角大于45度。END需要加在每个PNS的结束位置，以复位PMC程序。PNSxxxx运行一个PNS程序，必须是四位数字代码，例如程序1必须是PNS0001。HOME程序是一个单行程序，在空间中创建了一个点，这个点使机器人不会对工作台的旋转造成任何阻碍，只有机器人在这个点时，工作台