焊接机器人示教.ppt

《焊接机器人示教.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在PPT专区-天天文库。

1、工业机器人技术及应用—焊接机器人及其操作应用主编：兰虎焊接作业姿态工具中心点设定7.3焊接机器人的作业示教7.3.1点焊作业点焊是最广为人知的电阻焊接工艺，通常用于板材焊接。焊接限于一个或几个点上，将工件互相重叠。TCP点确定：对点焊机器人而言，其一般设在焊钳开口的中点处，且要求焊钳两电极垂直于被焊工件表面。7.3焊接机器人的作业示教以下图工件焊接为例，采用在线示教方式为机器人输入两块薄板（板厚2mm）的点焊作业程序。此程序由编号1至5的5个程序点组成。本例中使用的焊钳为气动焊钳，通过气缸来实现焊钳的大开、小开和闭

2、合三种动作。点焊机器人运动轨迹7.3焊接机器人的作业示教7.3.1点焊作业程序点说明程序点说明焊钳动作程序点1机器人原点程序点2作业临近点大开→小开程序点3点焊作业点小开→闭合程序点4作业临近点闭合→小开程序点5机器人原点小开→大开示教前的准备再现施焊新建一个程序运行确认（跟踪）设定焊接条件登录程序点1登录程序点2登录程序点5登录程序点3登录程序点4点焊机器人作业示教流程7.3焊接机器人的作业示教（1）示教前的准备1）件表面清理。2）工件装夹。3）安全确认。4）机器人原点确认。（2）新建作业程序点按示教器的相关菜单

3、或按钮，新建一个作业程序“Spot_sheet”。（3）程序点的登录手动操纵机器人分别移动到程序点1至程序点5位置。处于待机位置的程序点1和程序点5，要处于与工件、夹具互不干涉的位置。另外，机器人末端工具在各程序点间移动时，也要处于与工件、夹具互不干涉的位置。7.3焊接机器人的作业示教点焊作业示教程序点示教方法按第3章手动操纵机器人要领移动机器人到原点。程序点1将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”。（机器人原点）确认保存程序点1为机器人原点。手动操纵机器人移动到作业临近点，调整焊钳姿态。程序点2将程序

4、点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”。（作业临近点）确认保存程序点2为作业临近点。保持焊钳姿态不变，手动操纵机器人移动到点焊作业点。将程序点属性设定为“作业点/焊接点”，插补方式选“PTP”。程序点3确认保存程序点3为作业开始点。（点焊作业点）如有需要，手动插入点焊作业命令。7.3焊接机器人的作业示教点焊作业示教程序点示教方法手动操纵机器人移动到作业临近点。程序点4将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”。（作业临近点）确认保存程序点4为作业临近点。手动操纵机器人要领移动机器人到原点。程序点5将程

5、序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”。（机器人原点）确认保存程序点5为机器人原点。7.3焊接机器人的作业示教对于程序点4和程序点5的示教，利用便利的文件编辑功能（逆序粘贴），可快速完成前行路线的拷贝。提示（4）设定作业条件设定焊钳条件焊钳条件的设定主要包括焊钳号、焊钳类型、焊钳状态等。设定焊接条件点焊时的焊接电源和焊接时间，需在焊机上设定。点焊作业条件设定大电流-短时间小电流–长时间板厚时间（周时间（周电流（mm）压力（kgf）电流（A）压力（kgf）期）期）（A）1022588001.036755600

6、20470130002.064150800032820174003.0105260100007.3焊接机器人的作业示教（5）检查试运行为确认示教的轨迹，需测试运行（跟踪）一下程序。跟踪时，因不执行具体作业命令，所以能进行空运行。1）打开要测试的程序文件。2）移动光标至期望跟踪程序点所在命令行。3）持续按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现机器人的单步或连续运转。（6）再现施焊轨迹经测试无误后，将【模式旋钮】对准“再现/自动”位置，开始进行实际焊接。在确认机器人的运行范围内没有其他人员或障碍物后，接通保护气体，采用手

7、动或自动方式实现自动点焊作业。1）开要再现的作业程序，并移动光标到程序开头。2）切换【模式旋钮】至“再现/自动”状态。3）按示教器上的【伺服ON按钮】，接通伺服电源。4）按【启动按钮】，机器人开始运行。7.3焊接机器人的作业示教7.3.2熔焊作业熔焊，又叫熔化焊，是在不施加压力的情况下，将待焊处的母材加热熔化，外加（或不加）填充材料，以形成焊缝的一种最常见的焊接方法。目前，工业机器人四巨头都有相应的机器人产品,这些专业软件提供功能强大的弧焊指令，且都相应的商业化应用软件，ABB的RobotWare-Arc、KUKA

8、的KUKA.ArcTech、KUKA.LaserTech、KUKA.SeamTech、KUKATouchSense、FANUC的ArcToolSoftwar。可快速地将熔焊（电弧焊和激光焊）投入运行和编制焊接程序，并具有接触传感、焊缝跟踪等功能。工业机器人行业四巨头的弧焊作业编程命令弧焊作业命令类别ABBFANUCYASKAWAKUKA焊接开始ArcLSta