雅马哈机器人RCX340控制器训练教程.pptx

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1、雅马哈机器人培训课程RCX340基本操作培训～PBX的基本操作（中国代理店用）～对象机型・机器人控制器『ＲＣＸ３４０』・手持编程器『ＰＢＸ』（Ver1.03）8月04,2021机器人事业部机器人技术组ＲＣＸ３４０基本操作培训教程Ｖｅr１.00J_β目录1.雅马哈机器人系统的基本知识……………………P32.手持编程器【PBX】…………………………………P193.示教作业……………………………………………P424.程序编辑……………………………………………P735.程序调试……………………………………………P856.自动运行……………………………………………P907.程序范

2、例……………………………………………P991.雅马哈机器人系统的基本知识1.雅马哈机器人系统的基本知识【1】雅马哈机器人的机器组成结构……………………P4【2】机器人与控制器的连接……………………………P9【3】RCX340控制器的紧急停止电路……………………P10【4】RCX340控制器的通信接口…………………………P12【5】RCX340控制器的输入输出接口……………………P13【6】RCX340控制器的电源………………………………P15【7】绝对式电池的安装方法……………………………P16【8】7segLED显示功能…………………………………P171.雅马哈机器人

3、系统的基本知识【1】雅马哈机器人的机器组成结构①整体组成1.雅马哈机器人系统的基础知识②多台机器人的链接（YC-Link/E选配）主控制器从属控制器从属控制器从属控制器机器人编号１机器人编号２机器人编号３机器人编号４■用1台RCX340作为主控制器最大可以控制管理4台机器人或16轴■各个机器人可以同时开始移动，同时到达目标■程序及设置都可由主控制器全权管理（仅主控制器进行PLC连接也是可行的）1.雅马哈机器人系统的基础知识③关于正交型机器人（MXYX）Y轴手臂动作X轴手臂动作R轴(旋转）1.雅马哈机器人系统的基础知识④关于水平多关节机器人（YK400XR）1.雅马哈机器

4、人系统的基础知识⑤关于机器人控制器【RCX340】名称功能名称功能1M1/M2/M3/M4驱动伺服马达的接口。9BAT[1/2/3/4]绝对备份用电池的接口。2ROBI/O[1-2/3-4]用于伺服马达的反馈及传感器信号的接口。10ACIN[L/N/L1/N1]控制电源，主电源（驱动马达用电源）接口。3SAFETY紧急停止等的安全用输入输出接口。11EARTH接地端子。请施行D种设置工序。4PB连接手持编程器的接口。12“PWR”LED电源开启时将会亮灯。5COMRS-232C接口用的接口。137segLED显示控制器或机器人的状态。6EN连接以太网的接口。14FAN将

5、控制器内部的温度维持在一定范围。安置控制器时请将左侧空出50mm以上的空间，不要遮蔽风扇的开口。7USB连接USB用的接口。15BK24V刹车（制动）用外部24V输入电源的接口。8（OP）1/2/3/4选配件板16RGEN扩展用的再生接口。（一般会连接短路连接器）・「M1」「M3」接口与「M2」「M4」接口的形状相同。请不要接错。・ROBI/O接口（1-2/3-4）的形状也相同。请不要接错。1.雅马哈机器人系统的基础知识【2】机器人与机器人控制器的连接机器人的电缆连接分为，控制器前面的「M1」「M2」「M3」「M4」（马达线），及「ROBI/O1-2」「ROBI/O3-

6、4」（信号线）的连接。警告1.雅马哈机器人系统的基础知识【3】RCX340控制器的紧急停止电路（SAFETY电路）①普通规格的控制器与PBX的连接实例1.雅马哈机器人系统的基础知识②全局规格控制器与PBX-E的连接实例1.雅马哈机器人系统的基础知识【4】RCX340控制器的通信接口RCX340标配有与PBX，外部机器通信的接口。■RS-422（手持编程器专用）PBX专用的接口，不可通用。■RS-232C（D-sub9pin）与外部机器或PC连接的接口。■Ethernet（100BASE-TX/10BASE-T）与外部机器或PC连接的接口。端口数中，专用的1个，通用的16

7、个。■USB（B型接口）RCX340升级专用的接口，不可通用。PB（RS-422）COM（RS-232C）EN（Ethernet）USB（USBBタイプ）RCX3401.雅马哈机器人系统的基础知识【5】RCX340控制器的输入输出接口①输入输出接口的概要及种类为了支持客户的设备系统，雅马哈的控制器可选择专用或通用的输入输出接口。输入输出接口并行I/ONPNPNP串行I/OCC-LinkDeviceNetEtherNet/IPProfibusProfinet※未来将支持※未来将支持1.雅马哈机器人系统的基础知识②I/O配置【标准规格（NPN