雅马哈工业机器人-ERCD的使用说明.ppt

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1、ERCD的程序与脉冲控制ERCD的适用范围ERCD各个部件名称/尺寸图ERCD使用方法及接线图ERCD命令目录ERCD软件操作程序范例ERCD的适用范围YMS系列滑台式T4/T5洁净式C4/C5可适配多种机器人ERCD的各个部件名称/尺寸安装尺寸程序控制模式I/O定义YAMAHA控制器接线图左图为最简洁的接线方式。电源端部分也有接DC24V的，请按要求接入；如需实现其它功能，可把对应的I/O点接上。程序模式I/O点说明:在程序模式中LOCK必须接脉冲模式I/O定义可脉冲控制的控制器接线图脉冲模式I/

2、O点说明:脉冲模式与PLC连接需要一个脉冲转换板脉冲转换板注意脉冲转换板的接线24V接24V0V接0V第一通道：A脉冲B方向AH接A15(PULS+)AL接B15(PULS-)BH接A16(DIR+),BL接B16(DIR-)第一通道：C脉冲D方向CH接A15CL接B15DH接A16,DL接B16ERCD脉冲接线引脚注释ERCD接线引脚注释：第5脚：（绿）输出第22脚：（红）输入7，8脚：（灰）0V第29脚：（白）AH第30脚：（黑）AL第31脚：（棕）BH第32脚：（红）BL关于脉冲转换板：24V，0V

3、Y0--------AY1---------BAH--------脉冲+AL---------脉冲-BH---------方+BL----------方-1、PR64选择2（PULS+SIGN）2、PR69选择1（DISABLE）时，这时可以不用外接B4(INH)脚，当PR69设为0时，这时一定要外接B4(INH)脚。3、电子齿轮的设定方法：D(mm/puls(每个脉冲走的毫米数)=G*a=G1*L/G2*n（其中Ｇ１为PR67的设定值，是电子齿轮比的分子，G2是PR68的设定值，是电子齿轮比的分母，没有

4、单位，L为机械手的导程，单位为（mm/rev每转一圈走的毫米），n为编码器的分辨率，单位为（pulse/rev每转一圈所需的脉冲数））。例如：当需要每个脉冲使YAMAHA走0.01mm时，导程为6mm，编码器的分辨率为16384时，可将PR67设为16384，PR68设为600。D=(16384*6)/(600*16384)=0.01mm/pulse用脉冲模式时，ERCD软件中参数的修改YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件POPCOM本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须注册

5、可直接安装。打开POPCOM后，有三个选择。选择“ConnectRobotController”后，进入下面窗口选择通讯口。主页面按“GO”执行动作。手动页面系统操作I/O监控效用设置监控在线编辑程序号编写程序选择“Function”可以浏览到所有的指令。在线编辑编辑点数据ERCD命令目录YAMAHA的编程语言MOVA往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值MOVA1，100（点号码，速度）MOVI仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离MOVI1，100（点号码，速度）MOVF一直移动到指定的点位置

6、，若所指定的DI输入则停止MOVF1，1，1（点号码，DI号码，DI状态）JMP跳跃到所指定的程序的指定标签JMP1，1（标签号，程序号）JPMF依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签JPMF1，1，8（标签号，程序号，输入条件）JPMB通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定标签JPMB1，1，1（标签号，DI或MI号，输入状态）L定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地L1（标签号）CALL呼叫其他执行程序CALL1，6DO执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制DO1，1（DO或MO号

7、，输出状态）WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAIT1，1（DI或MI号，输入状态）TIMR根据指定时间量等待后，进入下一个步序TIMR100（时间）P点变量的定义P1（点号码）P+点变量加算P+P-点变量减算P-SRVO执行伺服的NO/OFFSRVO1（伺服状态）STOP程序执行的暂时中断STOPORGN执行回原点动作ORGNTON执行指定机动号码TON1，1，1（机动号码，程序号，起动类型）TOFF停止指定机动号码TOFF1（机动号码）JMPP轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指

8、定标签JMPP1，1（标签号，轴的位置条件）YAMAHA的通讯语言@ORGCRLF:回原点@RESETCRLF:复位@RUNCRLF:启动@SRUNCRLF:步进@SRVO0(1)CRLF:伺服OFF(ON)@X+(-)CRLF:滑块前进(后退)@MOVA1,100CRLF:以100%速度移到点1@MOVI1,100CRLF:以100%速度移动点1的数字距离@DO1,1CRLF输出1为ON@DO1,0CRLF输出1为OFF@?