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《摄像机标定中的角点提取方法及改进_李伟》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、娜弊毓露骤褒墓萝鞠麟麒鞠嘲.归脚....时白.暇曰闻.:一文章幼号167冬8785(2(X)7)01(X)3份05摄像机标定中的角点提取方法及改进,李伟杨坤涛,(华中科技大学光电子科学与工程学院湖北武汉43074):,rr摘要简述了摄像机标定的原理分别采用Haris角点提取法和改进的Haris角点,,提取法提取角点的两组图像坐标采用Tsai标定法标定并使用标定结果重构世界坐,.标比较了两者的误差:;;;;关桩词标定共面特征点角点检测Harris算子Tsai算法::中圈分类号TN247文献标识码ACornerDeteetionMethodUsedi
2、nCalibrationofCeradItsImProveeamanmnt,un一LIW妞iYANGKtao,口力s“tu亡eofop亡oe」ec亡jcssc主enceand乡。。已口刀gHu韶hong万tyofron肠Uncen,~Scienand于戈力ol哪妙)认勺五an43074伪ina),Abstract:InthisPaPertheealibrationPrineiPleofac田mera15PrntedinbrlefT孚ouPsofeswocornersaredetectedbyusingaHarriscordstecttonalgo
3、rithmandanimProvedalgorithmbdonrneaseHsrrisrespectly.TheTalgorithm1511汉吐fortheo目ibrationofthe。”nera叨dthec以ibrationive如.lultsareu汉刁toreconstruettheworldeoordinatesFinajlytheerorsofthtdetectionthodsresosewomearecompared.Keywords:ealibration;eoplanareharacteristiePararneter;corn
4、erdsteetion;Harrisalgorithm;Tsaialgorithm1引言,系统一般采用的是针孔透视模型la]如图,在众多的摄像机标定方法当中基于平面.1所示的是透视变换模型,模板的摄像机标定由于其标定模板制作简单x。,。,图中世界坐标系中点尸(,礼)在像平面精度也满足要求,应用范围越来越广川.在标,.,,上的成像点为几(瓜几)由于镜头存在畸变定过程中要利用选取的特征点的图像坐标及,.,实际成像点为乃(Xd确)采用齐次坐标在理,其已知的世界坐标通过计算得到摄像机的内,二。,。,想情况下世界坐标系中的三维坐标(,礼),外参数从而建立世
5、界坐标和图像坐标之间的。,和计算机图像的二维坐标(哟的变换模型为,联系因此准确地定位特征点的图像坐标对于了.、/、/、、.,.、/‘、/、了..了.飞、/性了、、产.、J考CUJ刀n1.心0叽线1000提高标定的精度具有非常重要的意义’入一!有2摄像机模型0:收稿日期206刁于30:,,,,作者简介李伟(1981)男湖北天门人华中科技大学光电子科学与工程学院2《x摊级硕士研究生研究一方向为光电图像处理.NFR^nMooL.,.,^N2I此(NTH济)/V28NolJ007.......喇口.....自峭矛,,‘.、‘.毛了了、/、/、刀.实际上摄
6、像机镜头是非理想光学系统像、、于.1‘子.一/孔扎礼介八仪勺叱口,平面上的实际成像点与理想成像点之间存在着rsr6(1),,光学畸变误差一般来说采用的畸变模型只考r7rs,9亡(:虑径向畴变ri伪叱伪-l+k:2,,“Xd()式中入尹O是比例常数R彻介矛(3)=yd(1+k:2)L几r7rs)二‘,,,了、式中产=X妾+哈k为畸变系数则实际的,一”别是世”坐”系到摄像机坐标系摄像机模型为(::)二。,,。,Xd二d(。一。)Yd=d(一%)的旋转矩阵和平移矩阵是·一,rlx。+r:V。+Ts之切+t二vz,.,__2、二U几竺es匕‘三巴巴se二
7、‘三二思=Xd+kr‘Jf:a(l““‘’、{}:{)不瓦不于面石不几乏石干泛一““(4)、.,,t.’劣。+r。+rez。+亡,、,,。一2、像机坐标系和像平面的针孔透视变换矩阵了为_叽一I1了‘I=d气十而J、/、声.1一r7。。r。之。:“ox+r8夕++亡摄像机的有效焦距心00‘一布是,由式(4)可以看出要想将世界坐标系的三维坐(01,,标转换成计算机图像坐标必须知道有效焦距像平面与计算机图像坐标系之间的变换矩阵,,二、,,二了透镜崎变系数k像素元的大小ddd,和d分别为像素元在水平和垂直方向的大,、,.,图像成像中心(、vo)以及RT矩
8、阵这些参,二小通常d是预先确定的而d由于摄像机扫—.,数可以由摄像机的标定来获取描和时序误差等因素不能预先得知因此引入s二,。,目前的标
