Q20100518A Air-box焊接机器人工作站技术方案V1 20100518.pdf

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1、上海君屹工业自动化有限公司AIR-BOX机器人焊接项目技术方案V120100518Date:2010April1.项目依据项目前提条件焊接方式：采用点焊，焊点要求一致性高，建议采用自动焊；产品信息：工件形状尺寸公差正负0.7，绿色支架有三种形式计三种产品；焊点信息：共24个焊点；工件传送方式：采用输送线或滑台；节拍要求：60秒/件Page:22.平面布局方案机器人工位站整体说明1工作流程箱体工件到位：人工上件并离开危险区域后,按下手动双手按钮A，滑台1传输到Rob01抓取位置。机器人1抓件：滑台1到位后,PLC发信号至机器人1.机器人收到到位信号后,执行抓件程序。机器人1焊接

2、：机器人判断焊钳是否具备焊接条件,如水电气均满足条件则执行焊接成程序。机器人1放置工件：焊接完成后,机器人1将箱体工件放置早滑台2（中转置台）上。Page:33.平面布局方案机器人工位站整体说明工作流程前后端支架放置：当滑台2判断箱体工件到位后，PLC控制滑台2移动至人工放件位。人工将前后端支架放置到位。然后按启动按钮B，PLC控制滑台2移动至原位。机器人2抓件：机器人接收到PLC传来的滑台2到位，且全部工件放好后，执行抓件程序；机器人2焊接：机器人判断焊钳是否具备焊接条件,如水电气均满足条件则执行焊接成程序。机器人2放置工件：当完车焊接，且判断输送带处于等待位时，机器人2将焊好的

3、工件放到输送带上。人工取件：人工从输送带上去焊好的工件。同时，机器人1、机器人2同步工作。Page:44.供货清单1机器人工位站优选供货清单Page:55.供货清单2机器人工位站选项设备Page:66.产品焊点信息焊点信息前后端各12个焊点，箱体本体焊接有8*2=16个焊点Page:77.焊接工艺规划工艺规划为了平衡节拍，每台机器人焊接6*2=12个焊点。具体分工见下图：Page:88.节拍计算节拍计算（供参考）为了提高节拍，增加设备利用率。现规划的抓具1、抓具2均能抓取四个工件；滑台1、滑台2均能放置四个工件。节拍计算：Robot1&2=6*2*4（焊点数）*3.5+5（抓件）+5（放件

4、）+5（姿态切换）*2=188秒单件节拍：188/4=47秒。说明：人工上件、滑台移动时间与机器人焊接同步。Page:99.电气方案工作站控制系统:机器人均设有三色灯,正常工作的时候,三色灯显示绿色;若机器人出现故障的时候,三色灯会及时显示红色报警;机器人控制柜、示教盒上设有急停按钮，在系统发生紧急情况时可通过按下急停按钮来实现系统急停并同时发出报警信号;通过示教器可以编制多种应用程序,可以完全满足产品更新换代,增加新品的要求;机器人与PLC的通讯采用Profibus总线方式,信号名称与通信规则依据客户需求;机器人直接控制安全门锁,当安全锁人为或维修打开时,机器人会立即停止工作,直

5、至重新恢复启动;机器人会根据约定的焊钳焊点数自行执行电极修磨程序;Page:1010.ABB点焊机器人技术参数本项目采用机器人本体基本参数机器人本体型号：IRB6640-180/2.55手腕持重：180kg最大臂展半径：2.55m轴数：6轴重复定位精度：±0.1mm电源：交流3相，380V(+15%，-10%)，50Hz耗电量：3.8KVA机器人重量：1700kg最大湿度：95%环境温度：5C-45C防护级别：IP66/67Page:1111.点焊机器人（M2004)控制器机器人（M2004)控制器:控制柜焊接电源、焊枪和机器人的控制硬件全部优化集成在机器人的控制

6、平台内，由机器人控制平台实现控制，通过对机器人的编程完成功能，具备完善的网络监控功能。使用全彩色触摸屏式操作盒，三语种（含中文）自由切换可在线热插拔控制硬件：多处理器系统,PCI总线,大容量闪存(256M),奔腾CPU，20sUPS备份电源电源：交流3相，380V(+15%，-10%)，50Hz集成控制柜尺寸：900x700x700mm集成控制柜重量：200kg环境温度：5C-45C最大湿度：95%操作面板：控制柜上编程单元：便携式防爆型示教盒，具备操纵杆和软键盘安全性：紧急停止、自动模式停止、测试模式停止等输入输出板：数字式直流24VUSB接口：控制柜上Page:1212.点焊机器人水

7、气单元配置ABB点焊的水、电、气、开关、阀组等各种接口均是集成整合后简单而规则的标准化产品使用寿命长，维修快速简单.配备控制焊枪压力的数字调节比例阀。配备水温、流速、压力的监测和控制配备气压、温度的监测和控制配备气体处理Page:1313.点焊枪与电极修磨器小原点焊枪序号名称参数备注选用带机械平衡装置的气动点焊枪1一体化焊钳及控制器1.1变压器规格型号55,70,75,90KVA由具体焊枪而定