机器人现场编程S语言示教单行单列码垛编程ppt课件.pptx

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1、AS语言示教单行/单列码垛编程AS语言示教-码垛编程码垛（Palletize），是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件（或产品）码放在一起，由零散变整齐，方便后续的包装、存储与转移，是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一。2AS语言示教-码垛编程-单行码垛工业机器人将零件从送料器上的到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从右到左（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间行三个（一行三列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础

2、坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。3.PROGRAMpalletize_1d1col.max=32xs=1903speed100always4accuracy10always5HOME6openi17pointput=start8forcol=1tocol.max9speed3010accuracy111jmove#a12draw0，0，-20013closei114twait215lmove#a16jmoveput17speed3018accur

3、acy119draw0，0，-20020openi121twait222lmoveput23pointput=shift（putby–xs,0,0）24end.END4单行码垛位姿变量示教5AS语言码垛编程-码垛编程-单列码垛工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从上到下（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间列三个（三行一列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部

4、I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。6.PROGRAMpalletize_1d1.END???7.PROGRAMpalletize_1d11row.max=32ys=1903SPEED100ALWAYS4ACCURACY100ALWAYS5HOME6OPENI17POINTput=start8FORrow=1TOrow.max9JMOVE#a10SPEED3011ACCURACY112DRAW0,0,-20013CLOSEI114TWAIT115LMOVE#a16JMOVEput17SPEE

5、D3018ACCURACY119DRAW0,0,-20020OPENI121TWAIT122LMOVEput23POINTput=SHIFT(putBY0，-ys,0)24END.END8单列位姿变量示教9TheEnd！10此课件下载可自行编辑修改，供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！