工业机器人现场编程-示教器的基本操作-课件.ppt

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1、示教器的基本操作学习目标和技能学习目标掌握更改示教器语言的方法掌握示教器正确的手持方法和使能按钮的使用方法掌握机器人运行状态的诊断输出掌握示教器拔下和插入的操作方法掌握机器人运行方式类型及使用场合掌握手动操作与轴相关的机器人运动学习技能正确使用示教器进行与轴相关的手动操作如何设置示教器操作界面的语言？进入主界面单击“Configuration”进入下拉菜单单击“Misecellaneous”进入下拉菜单，并单击“Language”进入语言选择界面，选择中文，单击“OK”示教器插拔插拔示教器的特点可在机器

2、人系统接通时取下smartPAD；可随时插入smartPAD；插入的smartPAD将应用机器人控制器的当前运行方式；插入时，变量smartPAD（固件版本）无关紧要，因为会自动进行升级或降级；插入30秒后，紧急停止和确认键方可再次恢复功能；smartHMI（操作界面）（在15秒内）重新自动显示。按下用来拔下示教器的按钮打开配电箱门（V）KRC4后，拔下smartPAD插头拔下示教器过程拔下示教器的注意事项1）如果在计数器未运行的情况下取下示教器smartPAD，会触发紧急停止，只有重新插入示教器sma

3、rtPAD后，才能取消紧急停止。2）在计时器计时期间，如果没有拔下示教器smartPAD，则此次计时失效，刺水可以再次按下用于拔下的按钮，以再次显示信息和计时器。3）当smartPAD拔出后，则无法再通过smartPAD上的紧急停止按钮来使设备停机，所以，必须在机器人控制系统上外界一个紧急停止装置。4）示教器smartPAD拔出后，应立即从设备中撤离并妥善保管。为避免有效的和无效的紧急停止装置被混淆，保管处应远离在机器人处作业的工作人员的视线和作用范围内。如果没有注意该措施，有可能造成人身伤害及财产损失

4、。插入示教器的过程插入示教器操作步骤：1）打开配电箱门（V）KRC4；2）插入smartPAD插头；3）关闭配电箱门（V）KRC4。插入smartPAD插头第一种握法第二种握法正确手握示教器如何正确使用使能器按钮？使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的，只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，从而保证操作人员安全。使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去（轻轻按下）

5、，驱动装置显示状态为字母“I”且与六轴代表字母显示为绿色，机器人将处于电动机开启状态。第二档按下去以后（用力按下），出现信息提示“安全停止”，机器人就会处于防护装置停止状态。机器人的四种运行方式序号运行方式代号运行方式名称功能描述1T1手动慢速运行用于测试、编程和示教程序执行时的最大速度为250mm/s手动运行时的最大速度为250mm/s2T2手动快速运行用于测试运行程序执行时的速度等于编程设定的速度手动运行：无法进行3AUT自动运行用于不带上级控制系统的工业机器人程序执行时的速度等于编程设定的速度手动

6、运行：无法进行4EXT外部自动运行用于带上级控制系统（PLC）的工业机器人程序执行时的速度等于编程设定的速度手动运行：无法进行在T1运行方式下的注意事项：1）操作人员防护装置（防护门）处于未激活状态！2）在不必要的情况下，不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。如果需要有多个工作人员在防护装置隔离的区域内停留，则必须注意以下事项：a）所有人员必须能够不受妨碍地看到机器人系统；b）必须保证所有人员之间都可以直接看到对方。3）操作人员必须选定一个合适的操作位置，使其可以看到危险区域并避开危险。在T2运行方

7、式下的注意事项：1）操作人员防护装置（防护门）处于未激活状态！2）在这种模式下不得进行示教。3）在测试前，操作人员必须确保确认装置的功能完好。4）操作人员的操作位置必须处于危险区域之外。5）所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外。自动和外部自动运行方式的注意事项：1）必须配备安全、防护装置，而且它们的功能必须正常。2）所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外。选择机器人运行方式的操作步骤在示教器smartPAD上转动用于连接管理器的开关；连接管理器显示在smartHMI上，选择相应的运行方式；将用于连接管

8、理器的开关再次转回初始位置，所选的运行方式会显示在smartPAD的状态栏中。