工业机器人课件-HR20-1700-C10工业机器人的示教编程.ppt

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1、HR20-1700-C10工业机器人的示教编程目录机器人程序的编程方式机器人示教的主要内容HR20机器人示教编程的基本步骤HR20机器人的示教编程示教编程指令管理机器人程序的编写方式离线编程离线编程：是机器人编程人员通过软件，在电脑里重建整个机器人工作场景的三维虚拟环境，然后离线编程软件根据要要求控制机器人运动，之后操作人员在离线编程软件中仿真与调整机器人的运动轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人机器人程序的编写方式示教与再现示教就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者要手把手教会机器人做某些动作，机

2、器人的控制系统会以程序的形式将其记忆下来。机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动作，就是“再现”过程。因此，所谓的机器人程序编写就是操作者用程序的方式将机器人的运动轨迹示教出来示教器：也叫做示教盒，主要是由液晶屏和操作按钮组成，可以由操作者手持操作。他是机器人的人机交互结构，机器人的所有操作基本都是由他完成的。ABBFlexPendantKUKAsmartPADFUNACiPendantYASKAWADX100机器人程序的编写方式工业机器人示教的主要内容运动轨迹机器人运动轨迹上的点不需要全部示教，对于

3、有规律的轨迹，原则上仅仅需要示教几个程序点。例如对于直线轨迹，机器人只需要示教直线起始点和直线结束点；对于圆弧轨迹，需要示教圆弧起点、圆弧中间点和圆弧结束点。机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性。主要包括位置坐标、插补形式以及动态参数。1.位置坐标：位置坐标是指描述机器人TCP运动过程中经过的点的空间位置坐标，它可以由关节坐标或者直角坐标表示。2.插补形式：插补形式是指机器人运动再现时，从前一个程序点移动到当前程序点的运动形式。机器人常用的插补形式主要有关节插补、直线插补和圆弧插补。所谓的轨迹插补

4、运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。3.动态参数：动态参数指的是机器人再现运动时机器人在运动中的参数，包括机器人再现速度、再现加速度、再现减速度和逼近形式等。工业机器人示教的主要内容作业条件工业机器人作业条件的输入方式有3种：1.使用作业条件文件：输入作业条件的文件称之为作业条件文件。例如，当机器人完成弧焊作业时，焊接条件文件有引弧条件文件、熄弧条件文件和焊接辅助条件文件。每种文件的调用由相应的编号文件指定。伴随工业机器人应用领域的不同，其控制系统

5、所安装的作业软件包也有所不同，如弧焊作业操作软件、电焊作业软件、搬运作业软件、码垛作业软件、压铸作业软件、装配作业软件等。2.在作业命令的附加项中直接设定：该方法进行作业条件设定时，需要根据不同机器人的指令的语言形式实现，完成程序条件的必要编辑。对于附加项的修改，则主要通过示教器的相应按键实现。3.手动设定：在某些应用场合，有关作业参数的设定需要手动进行，如弧焊作业的保护气体流量、点焊作业的焊接参数等等。工业机器人示教的主要内容作业顺序作业顺序的设置主要包含两方面：1.作业对象的工艺顺序在完成某些简单的

6、作业时，一般将机器人的工艺顺序和机器人的运动轨迹整合在一起，也就是说机器人在完成运动轨迹时，机器人作业的工艺顺序同时完成。2.机器人和外围设备的动作顺序在完整的机器人系统中，除了机器人本身以外，还包括一些周边设备，如变位机、移动滑台、自动工具快换装置等。机器人要完成相应的作业时，需要其控制系统与这些周边辅助设备有效配合，互相协调使用，以减少机器人停机时间，减低设备故障率，提高机器人设备的安全性，并获得理想的作业质量。示教编程的基本步骤工艺分析运动规划示教编程程序调试再现运行HR20机器人的示教编程示教与

7、再现示教就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者要手把手教会机器人做某些动作，机器人的控制系统会以程序的形式将其记忆下来。机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动作，就是“再现”过程。因此，所谓的机器人程序编写就是操作者用程序的方式将机器人的运动轨迹示教出来机器人示教编程的基本步骤Keba示教器的编程语言是一种编译型程序设计语言，他的编程方式同C语言十分的相似，同样由一系列的常量、变量和相关的指令组成。机器人的程序都是以project的形式存在，任何一个project又是由一系列的程序组成。proje

8、ct中包含一个主程序main和若干个子程序，这些程序的名字不能重复。程序建立的方式：新建—文件—project和程序的命名程序编辑的方式：修改复制粘贴删除程序的组成机器人的程序由机器人项目文件组成，项目文件由机器人子程序组成；子程序由程序指令和程序数据组成。机器人的程序主要由机器人的程序指令和程序数据组成。程序指令是表示程序要完成的功能，机器人执行不同的功能使用不同的指令。具体包括运动指令组、设置指令组、系统功能指令组、流程控制指令组、输入