最新机器人现场编程-AS语言示教-单行单列码垛编程教学讲义PPT课件.ppt

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1、进入夏天，少不了一个热字当头，电扇空调陆续登场，每逢此时，总会想起那一把蒲扇。蒲扇，是记忆中的农村，夏季经常用的一件物品。　　记忆中的故乡，每逢进入夏天，集市上最常见的便是蒲扇、凉席，不论男女老少，个个手持一把，忽闪忽闪个不停，嘴里叨叨着“怎么这么热”，于是三五成群，聚在大树下，或站着，或随即坐在石头上，手持那把扇子，边唠嗑边乘凉。孩子们却在周围跑跑跳跳，热得满头大汗，不时听到“强子，别跑了，快来我给你扇扇”。孩子们才不听这一套，跑个没完，直到累气喘吁吁，这才一跑一踮地围过了，这时母亲总是，好似生气的样子，边扇边训，“你看热的，跑什么？”此时这把蒲扇，是那么凉

2、快，那么的温馨幸福，有母亲的味道！　　蒲扇是中国传统工艺品，在我国已有三千年多年的历史。取材于棕榈树，制作简单，方便携带，且蒲扇的表面光滑，因而，古人常会在上面作画。古有棕扇、葵扇、蒲扇、蕉扇诸名，实即今日的蒲扇，江浙称之为芭蕉扇。六七十年代，人们最常用的就是这种，似圆非圆，轻巧又便宜的蒲扇。　　蒲扇流传至今，我的记忆中，它跨越了半个世纪，也走过了我们的半个人生的轨迹，携带着特有的念想，一年年，一天天，流向长长的时间隧道，袅机器人现场编程-AS语言示教-单行单列码垛编程AS语言示教-码垛编程码垛（Palletize），是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件

3、（或产品）码放在一起，由零散变整齐，方便后续的包装、存储与转移，是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一。AS语言示教-码垛编程-单行码垛工业机器人将零件从送料器上的到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从右到左（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间行三个（一行三列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。.PROGRAMpa

4、lletize_1d1.END???.PROGRAMpalletize_1d11row.max=32ys=1903SPEED100ALWAYS4ACCURACY100ALWAYS5HOME6OPENI17POINTput=start8FORrow=1TOrow.max9JMOVE#a10SPEED3011ACCURACY112DRAW0,0,-20013CLOSEI114TWAIT115LMOVE#a16JMOVEput17SPEED3018ACCURACY119DRAW0,0,-20020OPENI121TWAIT122LMOVEput23POINTput=

5、SHIFT(putBY0，-ys,0)24END.END单列位姿变量示教TheEnd！第十章合同管理法规涉及主要法律《中华人民共和国合同法》《中华人民共和国招标投标法》《中华人民共和国建筑法》《中华人民共和国担保法》《中华人民共和国保险法》等等第一节《合同法》简介广义的合同法泛指上述与合同管理有关的各种法律、法规、政策等。狭义的合同法仅指现行的《中华人民共和国合同法》本身。《中华人民共和国经济合同法》《中华人民共和国涉外经济合同法》《中华人民共和国技术合同法》这三部法律在《中华人民共和国合同法》出台前同时存在，同时适用。1999年3月15日，第九届全国人大第二

6、次会议通过了《中华人民共和国合同法》，并于1999年10月1日起施行，原有的三部《合同法》同时废止。一、《合同法》的构成现行《中华人民共和国合同法》由总则、分则、附则三部分构成。1、总则合同法的总则，是合同运行的一般规则，适用于各类合同。它包括八个部分：一般规定、合同的订立、合同的效力、合同的履行、合同的变更和转让、合同权利义务的终止、违约责任、其他规定。这八个部分包含了合同运行的各个环节。2、分则合同法分则是关于各种有名合同（列名合同或典型合同）的规定，目的是将那些已经普遍化，在生产生活中发挥重要作用，内容、特征较为确定的交易形态在立法上加以认可。分则中规定

7、了15中有名合同，建设工程合同就是其中的一种。3、附则附则中规定了本法的施行时间和原有法律的废止。《中华人民共和国合同法》总则与分则的关系是：1、总则对分则有指导作用；2、分则中规范对总则中规范形成制约，具有优先适用性二、合同法的基本原则1、平等原则2、自愿原则3、公平原则4、诚实信用原则5、守法、不损害社会公共利益的原则三、合同的分类1、列名合同、无名合同2、诺成合同、实践合同3、要式合同，不要式合同4、主合同、从合同5、双务合同、单务合同6、有偿合同、无偿合同第二节建设工程合同的订立建设工程合同，又称工程项目合同，是指承包人进行工程建设，发包人支付相应价款

8、的合同。包括工程勘察合同、设计合同、施