安川伺服刚性调整经验.docx

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1、安川伺服调试的一些经验：  1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；   2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）   3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。   4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发

2、生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。   5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。   6、低刚性负载增益的调节：   A、将惯量比设置为600；   B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐   C、将Pn100和Pn102设置为最小；   D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数   E、然后进行JOG运行，速度从100～500；   F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；   G、将看到的惯量比设

3、置到Pn103中；   H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；   I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；   J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；   K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；   L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试   M、并且在调试过程中不

4、断减少Pn101参数的设定值；   N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；   O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；   P、说明：Pn100速度环增益Pn101速度环积分时间常数Pn102位置环增益Pn103旋转惯量比Pn401转距时间常数   7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以

5、在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。   8、电机每圈进给量的计算：   A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距   B、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）   C、电机＋减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距×齿轮齿数×减速比   D、电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接：滚轮（滚子）直径×π×减速比   E、电机＋减速机通过齿轮和链条连接：链条节距×齿轮齿数×减速比   F、电机＋减速机通过同步轮和同步带连接：同

6、步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比；共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。   9、负荷惯量：   A、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；   B、电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2   C、惯量比：m＝Jl/Jm负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；   D、Jl<（5～

7、10）Jm   E、当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算Kv＝40/（m＋1）7<=Kp<=（Kv/3）   10、一般调整（非低刚性负载）   A、一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）   B、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤   C、将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）   D、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在

8、停止时发生