安川伺服电机参数基本调整

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1、安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤：步骤一.设定系统刚性（FnOOl）Kp:位置回路比例增益（机床Kp建议值30-90/sec）Kv:速度回路比例增益（机床Kv建议值30-120Hz）Ti:速度回路积分增益（机床Ti建议值10-30ms）范例：步骤二自动调协（autoturning）寻找马达与机床惯性比自动调协目的，主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex:马达负载惯性比…，如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数PnllO设11。（打开在线自动调谐功能＞2.手动jog床台让床台来回往复多次运行。3.手动

2、jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1（打开共振抑制功能），然受修正Pn409（共振抑制频率）设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。4.将Fn007内容写入EEPROM。（按Mode键至FnOOO—按Up或Down键至FnOO7-4寺续按Data键1秒显示负载贯性比—持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM）5.参数PnllO设12。（关闭在线自动调谐功能）步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数（Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率）马达与机床结合后，除了马达选用太小

3、，无法达到高响应之外，安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤：步骤一.设定系统刚性（FnOOl）Kp:位置回路比例增益（机床Kp建议值30-90/sec）Kv:速度回路比例增益（机床Kv建议值30-120Hz）Ti:速度回路积分增益（机床Ti建议值10-30ms）范例：步骤二自动调协（autoturning）寻找马达与机床惯性比自动调协目的，主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex:马达负载惯性比…，如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数PnllO设11。（打开在线自动调谐功能＞2.手动jog床台让床台来回

4、往复多次运行。3.手动jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1（打开共振抑制功能），然受修正Pn409（共振抑制频率）设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。4.将Fn007内容写入EEPROM。（按Mode键至FnOOO—按Up或Down键至FnOO7-4寺续按Data键1秒显示负载贯性比—持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM）5.参数PnllO设12。（关闭在线自动调谐功能）步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数（Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率）马达与机床结

5、合后，除了马达选用太小，无法达到高响应之外，有时也会发生马达扭力够，但是因为机床床台传动刚性较差，会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标，此时，除了加强机床的传动刚性外，可利用控制器抑制共振功能，而得到高响应的结果.步骤四.将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言，速度回路是内回路，内回路响应越高，外回路（位置回路）表现越如预期，比较不会受到外界切削力，磨擦力的影响，所以在切削应用场合，请将速度回路增益尽量调高，以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：备注：1、带*为驱动器必须设定的参数，马达冰能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202/Pn203

6、和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201计算方法如下：通常新代控制器所设精度单位lum/Pules（可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4倍（可在系统参数81〜100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202/Pn203=（编码器的脉冲数X4XM〕+（负载转一圈移动量脉冲数XN）M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61〜63=马达转一圈回授的脉冲数Pn201=负载转一圈移动量脉沖数+控制器内部所设的倍频4当螺杆的节距是10mm马达选用C型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下:负载转一圈移动量脉冲数=10mm+lum/Pules=

7、104PulesM/N=l/1Pn202/Pn203=(32768x4x1)4-(104xl)=8192/625Pn201=104+4=2500Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201>Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；PnlOO、PnlOl、Pnl02先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、丫、Z轴的来回运动，通过增大FnOOl驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位