安川伺服电机pid参数调整流程

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1、安川伺服PID参数调试流程1.使用USB连接线连接PC与安川伺服驱动器，点击开始→程序→YE_Application→Sigmawin+Englishedition，进入伺服驱动器设置见面。如图1。图12.在主界面点击tunning，进入自动调节模式。如图2.图23.点击执行按钮，进入惯性调试界面，如图4所示，使用默认设置，点击NEXT，进入下一界面。如图5所示。图44.在图5界面，点击START，再点击NEXT进入下一界面。注意该步由于电机会自行运动距离，所以在运动前，需要确定电机在运动轴的中间位置。图55

2、.点击ServoOn按钮，再交替点击Forward按钮和Reverse按钮，电机会进行正反运动，将会对机械惯量进行自动计算。完成以后，两个按钮变灰，不能使用，在右下角将会显示计算出来的新的惯量值。点击NEXT，进入下一步设置。如图6所示图66.在图7所示界面，点击writingresult，把惯量参数写驱动器。图77.写入完成，将进入如下界面。如图8所示，点击选择NOreferenceinput选项，再点击AUTOTUNING按钮，进入下一步调试。图88.如图9所示，在distance框下，设置运动范围，默认

3、为24*1000，当确定运行距离足够大的时候保持默认值，当运行距离小于该值的时候，请设置该值到20*1000，并勾选TUNINGPARAMETERS框的选项。点击下一步。图99.点击ServoON，再点击Starttuning，伺服运动系统将在一定距离上来回运动，整过过程电机可能发出震动的噪音，为正常现象，自动调整完成后，点击finish，参数将自动写入驱动器。如图10所示。图1010.当参数不满足性能要求的时候，点击parameters→editparameters，从驱动器下载参数显示界面，如图11所示。

4、图1111.根据情况调整参数pn100，pn101，pn102，pn103，如图12所示，具体参数意义及调整方法见下面说明。图12安川电机参数调试说明：：：1.位置环增益（pn102,）：决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉；惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；2.位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f/Kp其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲

5、频率；Kp是位置环增益；由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；3.速度环增益（pn100）：当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80％。4.速度积分时间常数（pn101）：提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。5.

6、转动惯量（pn103）：为机械惯量设置值调试步骤：：：A、一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）B、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤C、将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）D、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；E、在减

7、速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。F、伺服ON时电机出现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整；注意：：：当自动调节的参数不能满足要求的时候：当自动调节的参数不能满足要求的时候，，，请在自动调节的参数基础上对各参数进行调整，请在自动调节的参数基础上对各参数进行调整。。。