禾川伺服自动调整方法

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1、调整资料S-FLAG1.一般调整调整流程调整开始①设定基本参数设定控制模式、指令模式、分倍频等基本参数②设定惯量条件和根据装置的构造和动作要求设定惯量条件和控制增益等级控制增益等级③推定惯量比【自动增益】界面，使电机运转，推定负载惯量比④调整惯量比逐渐调整惯量比设定值，使设定值接近推定值，如出现共振使用陷波滤波抑制。⑤微调整针对振动、噪音、要求较高响应的微调整（追加调整）调整结束①基本参数设定-位置模式基本参数一览表（位置模式）NO.项目初始值设定值说明2.0控制模式000：位置控制模式；1：速度控制模式；2：转矩控制模式3.0指令模式选择111：脉冲序列指令；2：模拟指

2、令；3：内部生成指令32.0输入脉冲序列输入模式0根据上位0：脉冲+方向；1：A相和B相；指令模式2：正负脉冲（CW/ＣＣＷ）33.0脉冲指令4根据指令脉冲指令信号为集电极开路信号时，输入滤波选择信号形式根据指令频率设定为8~12。34.0位置指令分倍频（分1000根据上位【34.0设定值】/【36.0设定值】子）指令=（编码器分辨率/4）/(每圈指令脉冲数/4)36.0位置指令分倍频（分1000根据上位母）指令=32868/(每圈指令脉冲数/4)276.0编码器输出分倍频（分1000根据上位【276.0设定值】/【278.0设定值】子）反馈要求=(编码器每圈输出脉冲数/

3、4)/(编码器分辨率/4)278.0编码器输出分倍频（分8000根据上位母）反馈要求=(编码器每圈输出脉冲数/4)/32768①基本参数设定-速度模式基本参数一览表（速度模式）NO.项目初始值设定值说明2.0控制模式010：位置控制模式；1：速度控制模式；2：转矩控制模式3.0指令模式选择121：脉冲序列指令；2：模拟指令；3：内部生成指令50.0模拟量速度指令5000根据上位（分子）/（分母）=1的模拟量指令电压输入增益（分子）指令要求±10V输入时，电机就达到最高转速。【50.0设定值】/【51.0设定值】=51.0模拟量速度指令5000根据上位装置要求±10V电压的

4、转速/电机最高转速输入增益（分母）指令要求276.0编码器输出分倍频（分1000根据上位【276.0设定值】/【278.0设定值】子）反馈要求=(编码器每圈输出脉冲数/4)/(编码器分辨率/4)278.0编码器输出分倍频（分8000根据上位母）反馈要求=(编码器每圈输出脉冲数/4)/32768①基本参数设定-转矩模式基本参数一览表（转矩模式）NO.项目初始值设定值说明2.0控制模式020：位置控制模式；1：速度控制模式；2：转矩控制模式3.0指令模式选择121：脉冲序列指令；2：模拟指令；3：内部生成指令290.0模拟量转矩指令3000根据上位（分子）/（分母）=1的模拟

5、量指令电压输入增益（分子）指令要求±10V输入时，电机输出最大转矩。【290.0设定值】/【291.0设定值】=291.0模拟量转矩指令3000根据上位装置要求±10V电压的输出转矩/电机最大输入增益（分母）指令要求转矩②设定惯量条件和控制增益等级步骤1选择惯量条件负载惯量比大于1000，加减速时间0.1S以上，刚性低的装置步骤3按[设定]按钮选择控制增益等级步骤2初期设定为默认15，如果出现噪音和共振可适当降低控制增益等级。负载惯量比200以下，高加减速时间，刚性高的装置③推定惯量比步骤2步骤1使电机运转。将参数自动更新去掉电机转速300rpm以上勾选。步骤3按[开始】

6、按钮。推定值稳定后，按[停止】按钮结束。步骤4④调整惯量比步骤1、2反复进行，直到惯量比设定值接近推定值，惯量比调整过程中，如果发生共振（噪音）时，使用陷波滤波器抑制。*陷波滤波器的调整方法参照【制振调整】步骤1在[波形监测]或[自动调整]界面上调整调整惯量比，2400步骤2在[波形监测]取得波形数据，确认调整效果④调整惯量比-波形例惯量比惯量比调整后设定到推定值无振动2176后惯量比调整前有振动惯量比过低250前⑤-1控制增益等级调整步骤1步骤2变更控制勾选详细设增益等级定对于皮带传动、惯量大、刚性低、重视动作稳定性的装置：控制等级15以下；按[设定]按钮对于丝杆直接连

7、接、惯量小、步骤3刚性高、重视响应性的装置:控制等级设定在20以上。⑤-2平滑化、陷波滤波、低通滤波（LPF）位置指令平滑化滤波器例装置在整个运动过程中，特别是减速停止的瞬间有振动时，可以使用平滑滤波器减震。调整参数No.80.0（位置指令平滑化滤波器１移动平均次数）使用方法・测定振动波形计算振动周期・根据计算公式计算No.80.0的设定値（参数80.0的设定値）＝振动周期(秒)×6,250（750W以下）（参数80.0的设定値）＝振动周期(秒)×5,000（1KW以上）⑤-2制振调整-平滑化整定时的振动抑制→平滑化滤波器设定