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1、·机械研究与应用·2015年第6期(第28卷,总第140期)摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇制造业信息化doi:10.16576/j.cnki.1007-4414.2015.06.079*工业机器人双线码垛工艺与程序设计范绍平(四川信息职业技术学院,四川广元摇628017)摘摇要:码垛机器人代替人工可以进行重复性的物料搬运工作。主要介绍了码垛的外形尺寸、垛数、层数基本参数设置,以及外围设备连接和程序设计。关键词:工业机器人;双线码垛;程序设计中图分类号:TP242摇摇摇摇摇摇文献标志码:A摇摇摇摇摇摇文章编号:1007-4414(2015)06-02
2、07-04DoubleStackingTechnologyandProgramDesignfortheIndustrialRobotFANShao-ping(SichuanInformationTechnologyCollege,GuangyuanSichuan摇628017,China)Abstract:Thepalletizingrobotcouldtaketheplaceofmanualworktoconductrepetitivematerialhandlingwork.Inthispa鄄per,settingofthebasicparamet
3、erssuchastheboundarydimensionandthenumberofstacking,andthenumberoflayers,aswellasthedeviceconnectionandtheprogramdesignofperipheralequipmentsaremainlyintroduced.Keywords:industrialrobot;doublestacking;programming0摇引摇言摇摇排布为双线(A线、B线)双垛(A托盘、B托码垛机器人[1]可以代替人工可以进行重复性的盘),每个托盘码10层,每层码3包
4、。A托盘(工艺物料搬运工作,在自动生产线上具有广阔的应用与发1),排样1为奇数层,排样2为偶数层。B托盘(工展前景。码垛工艺是指通过对垛的外形尺寸、垛数、艺2),排样1为奇数层,排样2为偶数层。按上述排层数基本参数设置,对垛的摆放位置进行简单确认后布,在码每个工艺的垛1时,第4轴(机器人)都基本不转动;在码每个工艺的垛2、垛3时,第4轴转正就能实现所有垛的整齐摆放。码垛工艺中,托盘用于90毅或负90毅,这样会在码垛时保证较高的运动效率放置码垛的物品(区域),码垛工艺指令数量能支持(其他轴最在运动也在90毅左右,这样将能让每个轴托盘个数;排样数可实现多种
5、不同的排放方式,通常都达到其最大速度)。1层1种排样;参考点是指第一个垛的摆放位置,以后每个垛的坐标以其为基准进行偏移。笔者以卡诺2摇机器人外部接口信号地址设计普机器人CRP-S80码垛工作单元为例进行工艺分析2.1摇输入信号X00:手抓夹紧检测信号;与程序设计。X01:A托盘检测信号;1摇工业机器人双线码垛现场布局图设计X02:B托盘检测信号;图1为工业机器人双线码垛现场布局图。X03:A线档板信号检测(表示A线有料可以抓了);X04:B线档板信号检测(表示B线有料可以抓了);X05:A线线体号检测(表示A线有料来了可以准备抓了);X06:B线线体号
6、检测(表示B线有料来了可以准备抓了);X07:防护1(A托盘)检测,无效时表示有物体或人员干涉,不能对该托盘码垛;X08:防护2(B托盘)检测,无效时表示有物体或图1摇工业机器人双线码垛现场布局图人员干涉,不能对该托盘码垛;*收稿日期:2015-09-10作者简介:范绍平(1979-),男,四川广元人,讲师,主要从事机电一体化技术的理论与应用研究。·207·制造业信息化摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇2015年第6期(第28卷,总第140期)·机械研究与应用·X09:线体开关控制信号,当该信号有效时线体(X06)没来时,B线体转动控制(Y04)有效,
7、反之两才能转动。种感应都有效,则停线体。2.2摇输出信号Y00:抓手控制,有效夹紧,无效松开。受面板M160控制;Y01:抓手辊A转动控制。系统内部PLC控制,X03信号有效时停止该信号,同时受X05控制;Y02:A线线体转动控制,当X03、X05都有效时停止该信号(来料太多);Y03:抓手辊B转动控制。系统内部PLC控制,图3摇托盘移走梯形图X04信号有效时停止该信号,同时受X05控制;Y04:B线线体转动控制,当X04、X06都有效时摇摇图3中,X01无效(托盘移走)5s后将A线托停止该信号(来料太多);盘移动标志M352置位,M354由程序复位托
8、盘移Y13:A线装满指示;动标志;X02无效(托盘移走)5s后将B线托盘移Y14:B线装满指示
