ABB工业机器人码垛教学编程案例分析.pdf

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1、InternalCombustionEngine&Parts·147·ABB工业机器人码垛教学编程案例分析吴应桦（河南工程学院工程训练中心，郑州451191）摘要：工业机器人，是通过计算机编程控制来进行行动完成各种工作的自动化的设备，在当今社会的大环境趋势下，工业机器人的应用越来越广泛，增长迅速。当前局势下，越来越多的院校为了顺应潮流，先后开设了工业机器人的课程。随着经济和社会的进一步发展，我国的人口红利则会逐步的消失，在大量的劳动密集型产业中，采用工业机器人来替代人工操作，则可以持续性的保持工业的生产效率和竞争力。关键词：工业机器人；计算机控制；编程；码

2、垛1课前相关知识要点①工业机器人本身是一种由关节和机械臂的组成，有着自身的动力源和行动能力，既能够按照人类的操作和控制来进行行动，也可以由实现编排好的程序来控制其行为，更高级的工业机器人则可以根据人工智能规划出的行动纲领来进一步的行动。图1图2②所谓码垛，就是指把物体按照一定的顺序，一层一层的摆放整齐，常见于物流行业和运输行业，以及仓库存储等。传统的码垛，主要依靠人力以及叉车或者吊车等来进行，在码垛过程中，费时费力，由于准确度相对较低，码垛还有一定的限制，当达到一定的数量或者高度时，倾塌的风险也随之上升。③码垛机器人，就是现代化的计算机程序和传统的机械传动

3、相结合的产物。主要功能以码垛操作为主，工作对图3象各种以长方体形状为主的货件。在行业中应用广泛，节约劳动力和空间，并且操作工程中准确度高、运输速度快、展开排列，能放下4排，然后第二层也能放下4排，最终为稳定性高以及工作效率高等特点。2层，每层4个，难度适中。2码垛操作的分析图3的摆放方式为第1层摆放2个，分别摆放在桌面①在进行码垛操作的编程之前，学生需要掌握各种运的上下边缘，第2层则旋转90度，摆放在桌面的左右边动指令的添加操作以及代码关键词所代表的含义，例如关缘，第3层依旧按照第1层的方式摆放于上下边缘，第4节运动、圆弧运动以及线性运动等。层则按照第2层

4、的方式摆放于左右边缘，最终为4层，每②将8块规格为200*50*5（此处单位为mm，下同）的层2个，难度较高。长方体物件，摆放在尺寸为200*200的平面桌面上，分别在教学过程中，应该先易后难，采用循序渐进，引导深按照如图中所示的摆放方式摆放，其中带括号数字的代表入并逐步提升难度的方式来进行，并与此同时培养学生的放置的顺序。探究问题以及解决问题的能力。图1的摆放方式为将8块物件依次摞到桌面的上部③分析问题过程。码垛问题的关键在于物体的抓取点边缘，最终高度为8层，难度相对较低。和放置点的相关计算，并且找到每一个步骤之间循环的关图2的摆放方式为将8块物件分为2

5、层，第一层横向系以及规律。首先假设8块原料的原始摆放方式，默认为————————————从上到下堆叠摆放，所以在抓取点的设置中，根据工件的基金项目：河南工程学院工程基础训练实验教学示范中心（编尺寸，可以得出每次抓取一个物体，抓取点则需要在Z轴号：508905）。方向降低5mm，然后考虑放置点的位置坐标。作者简介：吴应桦（1984-），男，河南郑州人，教师，讲师，研究方1）如按照图1中的摆放方式，每次摆放结束后，下一向为程序编译控制。3.2考核结论55万元。除去电机运行费用8万元，全年可增效47万元。废汽回收利用项目达到利用2台干燥机废汽中的热参考文献：量加

6、热采暖水的目的，平均使采暖水温度升高了6.31℃，[1]樊奇，羌宁.挥发性有机废气净化技术研究进展[J].四川环即节约能源，又减少废汽对环境的影响。按目前公司采暖境，2005，24（4）：40-49.3[2]李守信，宋剑飞，等.挥发性有机化合物处理技术的研究进供水量为180m/h，全年运行150天，标煤价格850元/吨，每小时可节约0.18吨标煤，全年可节约0.18×24×150×850=展[J].化工环保，2008，28（1）：1-7.·148·内燃机与配件次的放置点的坐标则需要在Z轴方向提高5mm，依此类样也是需要引入reg1、reg2、reg3三个常

7、量，和之前图2的推，放置8次可以完成该摆放方式。例子一样，reg1的含义是放置物体的次数；而reg2，则是根据以上的规律，这个摆放中，只需要放置点的坐标在某一层中，物体在Y轴方向的移动次数；reg3，则是表就可以解决问题，可以使用一个常量reg1，该常量的功能示层数。和作用为记录抓取和放置次数，所以本操作的关键代码如下：表2吸取点：MoveLOffs（p150，0，0，-5*reg1），v1000，fine，Forreg1from0to7Reg2:=reg1mod2注：求余数tool0；Reg3:=reg1div2注：求整数放置点：MoveLOffs（p1

8、90，0，0，5*reg1），v1000，fine，程序关键：to