基于工业机器人的码垛搬运系统设计与实现

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1、河北大学2017届本科生毕业论文（设计）装订线本科生毕业论文（设计）题目：基于工业机器人的码垛搬运系统设计与实现学院电子信息工程学院学科门类工学专业自动化学号2013442132河北大学2017届本科生毕业论文（设计）姓名王冰涵指导教师郝雷2017年5月4日基于工业机器人的码垛搬运系统设计与实现摘　　要近几年来，随着国家人口老龄化程度的上升和从事体力劳动人数不断下降，廉价劳动力越来越少，越来越多的工厂面临人工成本不断上涨的危机，所以大多数工厂用机器人码垛来替代人工码垛。根据自动控制原理以及机器人运动学

2、针对机器人码垛控制系统设计的问题使用西门子触摸屏、S7-1200以及库卡机器人等硬件设施，实现了工业机器人的自动码垛功能。码垛搬运系统采用PLC（可编程逻辑控制器）和库卡机器人组成上、下位机的控制系统。上位机主要进行数据管理、逻辑控制等；下位机主要负责系统对工件操作,实现码垛。上下位机之间的通信用ProfiNet通信协议进行数据传输。该系统还采用TP700建立人机界面，方便用户控制机器人。实验表明，该系统能够实现自动码垛搬运的功能，性能比较稳定并且界面设计合理。该控制系统使机器人进行码垛工作时，操作简

3、单，可适用不同种类的码垛物品，适用性强。关键词：码垛；库卡机器人；PLC；ProfiNet通信河北大学2017届本科生毕业论文（设计）河北大学2017届本科生毕业论文（设计）DesignandRealizationofPalletizingSystemBasedonIndustrialRobotABSTRACTInrecentyears,withtheriseofthenationalpopulationagingandthedeclineinthenumberofmanuallabor,cheapl

4、aborislessandless,moreandmoreenterprisesarefacingthecrisisoflaborcosts.Ithasbecomeatrend,withroboticpalletizinginsteadofartificialpalletizing.Accordingtotheprincipleofautomaticcontrolandrobotkinematicsfortherobotpalletizingcontrolsystemdesignproblemsusi

5、ngSiemenstouchscreen,S7-1200andKUKArobotsandotherhardwarefacilities,itcanachievetheindustrialrobotautomaticpalletizing.PalletizingsystemusingPLC(programmablelogiccontroller)andKUKArobotcomposesonanupperandalowercomputercontrolsystem.Thefunctionsoftheupp

6、ercomputerarelogiccontrolandinformationmanagement,ect;thelowercomputerisresponsiblefortheoperationofthegoodstoachievepalletizing.TheuppercomputerandthelowercomputercommunicatethroughProfiNetcantransmitdata.TP700wasusedashuman-computerinteractioninterfac

7、etoconvenientusertocontroltherobot.Experimentshowsthatthesystemcanachieveautomaticpalletizing,theperformanceisrelativelystableandtheinterfacedesignisreasonable.Whentherobotworksinthepalletizing,theoperationissimple,applicabletodifferenttypesofgoods.Itis

8、strongpracticality.Keywords:palletizing;KUKArobot;PLC;ProfiNetcommunication河北大学2017届本科生毕业论文（设计）河北大学2017届本科生毕业论文（设计）目　　录1　　绪论11.1　课题背景及意义11.2　国内外码垛机器人研究发展现状11.2.1　码垛机器人国内外发展现状11.2.2　码垛机器人控制系统发展现状21.3　本文主要研究内容21.4　非技术因素的影响32　　软硬件的基