机器人机器人.doc

《机器人机器人.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。

1、双龙SL积木式智能机器人的寻迹程序说明;程序说明：程序演示了双龙积木式机器人的寻迹功能;通电后，运行PA口跑马灯程序;声控起动后，运行寻迹车程序，白底黑线，探测黑线，沿黑线运动;DIY02-06组成寻迹机器人探测信号的说明;探测白底黑线：0表示有反光，探测到白底；1表示无反光，探测到黑线;PC7PC6PC5编码(十进制)机器人的相应动作;0000x00(0)直行;0010x20(32)往右转弯;0100x40(64)直行;0110x60(96)往右转弯;1000x80(128)往左转弯;1010xA0(160)直行;1100xC0(192)往左转弯;1110xE0(224)前行

2、，再探测，连续长时间后，机器人停止待命;若器件配置文件选"8535def.inc"编译后适用于SLDIY02-03+SLDIY02-06组成的积木式机器人;若器件配置文件选"8515def.inc"编译后适用于SLDIY02-01+SLDIY02-06组成的积木式机器人;更新日期：2003-07-15.include"e:programinclude8535def.inc";器件配置文件;.include"e:programinclude8515def.inc";器件配置文件.equt0_times=$72.equmic_in=$75.equcny_in=$77.e

3、qucny_times=$78.equcny_delayms=$84.equtimers=$88;******************************************************************.cseg.org$000rjmpcny_car;跳过中断区,跳转到寻迹机器人运行程序.orgOVF0addrrjmptimer0_ovf_isr;定时器0溢出中断处理程序;******************************************************************.org$020cny_car:;寻迹机器人运行

4、程序ldir16,low(ramend);栈指针初始化，SP指向片内SRAM的末地址ldir17,high(ramend)outspl,r16outsph,r17ldir29,$02;设置Y=R29+R28->$0200ldir28,$00rcallport_init;调用芯片端口初始化子程序clrr16;参数初始化为0stst0_times,r16;t0_times=0ststimers,r16;timers=0ststimers+1,r16rcalltimer0_init;调用定时器0初始化子程序clrR2outMCUCR,R2;outGIMSK,R2;inR24,TIMS

5、K;oriR24,(1<

6、car03cpiR24,64breqcnycar03;cny_in=64，跳转到cnycar03cpiR24,160brnecnycar04;cny_in!=160，跳转到cnycar04cnycar03:;0,64,160----直行rcallforward;调用机器人向前行进的子程序clrR2stscny_times,R2;cny_times=0cnycar04:ldsR24,cny_incpiR24,32breqcnycar05;cny_in=32，跳转到cnycar05cpiR24,96brnecnycar06;cny_in!=96，跳转到cnycar06cnycar0

7、5:;32,96----往右转弯rcallturn_right_s;调用机器人慢速右转的子程序ldsR16,cny_delayms;装入延时时间clrR17rcalldelay_ms;调用延时子程clrR2stscny_times,R2;cny_times=0cnycar06:ldsR24,cny_incpiR24,128breqcnycar07;cny_in=128，跳转到cnycar07cpiR24,192brnecnycar08;cny_in!=192，跳转到cnycar08cnyca