机器人课设——语音舞蹈机器人.doc

《机器人课设——语音舞蹈机器人.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、舞蹈机器人的制作与仿真学生姓名：苏生凯专业名称：电气工程及其自动化指导老师：许丽讲师摘要Abstract目录一、课程设计目的III二、课程设计内容III2．1设计方案III2．2流程图III2.2.1总体流程图III2.2.2程序流程图IV2.3理论分析框架图IV2.4结果：V三、课程设计条件V四、系统设计V4.1．系统简介V4.1.1控制器：V4.1.2NorthSTAR图形化软件：VI4.2整个系统介绍VII4.2.1硬件部分：本实验用到的硬件包括：VII4.2.2软件部分，VIII五．实验调试过程XV六．心得体会与总结XVI七、参考文献X

2、VI附录XVII博创语音舞蹈机器人一、课程设计目的1了解一个机器人的基本组成部分，学会使用NorthStar软件编程。2了解并掌握舵机的调整方法。3通过编程是机器人具有基本的智能。二、课程设计内容2．1设计方案在机器人整个运动过程中，机器人将会唱着歌执行各种指令，其中指令是由输入的数字信号决定的，例如：当输入方波时，机器人将执行前进的动作，当输入三角波时，机器人执行左转９０度的动作，当输入正弦波时，机器人执行右转１８０度的动作。当这些动作都执行完成后，不再有指令发出时，机器人将推出循环，至此，机器人完成了所有的程序。2．2流程图2.2.1总体流

3、程图图1总体流程图整个的结构流程：首先是在众多经典的机器人中组建适合客户并且能满足要求的机器人，组装机器人不得不承认是一个很复杂的工程，万事开头难啊。组装好机器人后，本设计就要让所设计的机器人小车动起来了，所以要设计一个程序，本设计想让机器人小车有能动又能唱歌，所以便设计了一个能唱歌能动的程序。完成完程序将程序下载到机器人中，让机器人执行程序，如果没有问题将结束，有问题的话改正。2.2.2程序流程图图2程序流程图机器人小车首先开始后便播放音乐“我最摇摆”之后机器人小车前进，机器人小车第四个舵机左转90度，第三个舵机左转90度，第二个舵机左转90

4、度，第一个舵机左转90度，都完成后，第四个舵机右转180度，第三个舵机右转180度，第二个舵机右转180度，第一个舵机右转180度，都完成后在，第四个舵机左转180度，第三个舵机左转180度，第二个舵机左转180度，第一个舵机左转180度。一边左右摇摆一边唱歌。知道结束为止2.3理论分析框架图　　图3理论分析框架图2.4结果：机器人首先会向左摆动90度然后再向右摆动180度，在向左摆动90度，这样机器人就能面对着大家左右摆动180度，完成摇摆的动作，在配合着“我最摇摆”的歌曲，相当于机器人一边跳舞一边唱歌，十分有趣。三、课程设计条件准备好所需要

5、的一切：如下PC机　博创软件安装盘两张MultiFLEX2控制器提前准备好的录音学习“创意之星”书。四、系统设计4.1．系统简介博创科技推出的最新UP-InnoSTAR创意之星机器人套件产品，以替换上一代“创意之星”产品。该套件是一套用于开展机器人创新实验的模块化机器人套件。分为入门版、标准版和高级版，并有多种配件可选购。创意之星机器人套件的总体特点类似LEGOMindstormsNXT套件，都是具备多种基本“积木”构件的模块化零件套装，包括多种数百个结构零件，一个控制器，多个电机、舵机执行器，多种传感器，以及电池、电缆等附件。用这些“积木”可

6、以搭建出各种发挥想象力的机器人模型来。创意之星机器人套件主要为创作机器人而设计。具备32位520MHz的处理器，可处理视频、语音、大容量存储；支持最多254个CDS5500总线式舵机（也可作减速电机使用，指令兼容Robotis的DynamixelAX12+），并同时具备多个I/O和A/D转换器，以及USB、WiFi等端口。另外，机器人的结构件和创新的连接方式专为创作机器人而设计，连接刚度和结构强度不逊色于铝合金构件，并且连接非常方便。4.1.1控制器：MultiFLEX2控制器是一款专为智能机器人和小型智能设备设计的多功能控制器，适合作为为智能

7、机器人的主控制器。尺寸小，功耗低，价格低。典型工控PC机尺寸是MultiFLEXTM2-PXA270的4倍，功耗是8~10倍；整机价格相当于工控机的20%~25%。专为机器人设计，集成电机控制、舵机控制、I/O输入输出、模拟量输入、RS-422总线、电源管理等功能；而如果采用工控机搭建机器人，还需要连接I/O卡、模拟量卡、总线卡、运动控制卡等大量外设，实际成本将是MultiFLEXTM2-PXA270方案的10-20倍以上。图4控制器   支持NorthSTAR图形化开发环境，即使不会编程也可以开发机器人控制程序。 能处理视觉识别、语音识别与合

8、成等单片机无法完成的高运算量任务。因此采用MultiFLEX™2-PXA270控制器搭建小型仿人机器人可实现视觉识别、语音识别与合成等高级智能。采用L