机械原理课件B第一章3.ppt

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1、1-4速度瞬心及其在机构速度分析上的应用(一)速度瞬心定义:两个互作平面平行运动的刚体上绝对速度相等,相对速度为零的瞬时重合点称为这两个刚体的速度瞬心,简称瞬心。用符号Pij表示。一、速度瞬心及其求法P1212ABVA1A2VB1B2图中P12即为构件1和构件2的速度瞬心。1、绝对瞬心:绝对速度为零,相对速度也为零的瞬时重合点。2、相对瞬心:绝对速度不为零,相对速度为零的瞬时重合点。(二)机构中瞬心的数目:机构中瞬心的数目用“N”表示:K—包括机架在内的所有构件数。注:(三)机构中瞬心位置的确定1、通过运动副直接相联两构件的瞬

2、心:1)、转动副联接:12P1212P12铰链点即为瞬心。2)、移动副联接:瞬心在垂直于导路无穷远处。V121212V123)、平面高副:瞬心在接触点的公法线上;若为纯滚动,瞬心在接触点上。若P12在n-n线上;若P12在A点上。nnttA21V122、三心定理:(解决不直接成副三构件之间的瞬心求法问题)定理:三个互作平面平行运动的构件有三个瞬心,这三个瞬心必位于同一条直线上。证明:(反证法)设P23在K点,因为若使得两速度方向一致,K点必在P12和P13的连线上。证得:P12、P23和P13必在一条线上。23P12P1311

3、234例1:如图示机构,找出其全部瞬心。解:先找到P12,P23,P34,P41P13{P14,P34P12,P23P24{P12,P14P23,P34P14P34P12P23P24P13框图法(瞬心多边形)各机构的瞬心求法用多边形表示,其中各顶点代表构件,各顶点间的连线代表瞬心,连线组成的三角形代表瞬心线。如:例2:如图示曲柄滑块机构,求该机构的全部瞬心。解:1432二、瞬心在速度分析上的应用1.已知:求:下列机构的传动比和。解:1234w1P12P34P14P23∞P132、已知,求下列机构中构件2的速度V2。解:123w

4、1nP13P23∞nP12P23∞

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