机械原理课件B第一章3.ppt

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1、1-4速度瞬心及其在机构速度分析上的应用(一)速度瞬心定义：两个互作平面平行运动的刚体上绝对速度相等,相对速度为零的瞬时重合点称为这两个刚体的速度瞬心,简称瞬心。用符号Pij表示。一、速度瞬心及其求法P1212ABVA1A2VB1B2图中P12即为构件1和构件2的速度瞬心。1、绝对瞬心：绝对速度为零，相对速度也为零的瞬时重合点。2、相对瞬心：绝对速度不为零，相对速度为零的瞬时重合点。(二)机构中瞬心的数目:机构中瞬心的数目用“N”表示：K—包括机架在内的所有构件数。注：(三)机构中瞬心位置的确定1、通过运动副直接相联两构件的瞬

2、心：1）、转动副联接：12P1212P12铰链点即为瞬心。2）、移动副联接：瞬心在垂直于导路无穷远处。V121212V123）、平面高副：瞬心在接触点的公法线上；若为纯滚动，瞬心在接触点上。若P12在n-n线上；若P12在A点上。nnttA21V122、三心定理：（解决不直接成副三构件之间的瞬心求法问题）定理：三个互作平面平行运动的构件有三个瞬心，这三个瞬心必位于同一条直线上。证明：（反证法）设P23在K点，因为若使得两速度方向一致，K点必在P12和P13的连线上。证得：P12、P23和P13必在一条线上。23P12P1311

3、234例1：如图示机构，找出其全部瞬心。解：先找到P12,P23,P34,P41P13{P14,P34P12,P23P24{P12,P14P23,P34P14P34P12P23P24P13框图法(瞬心多边形)各机构的瞬心求法用多边形表示，其中各顶点代表构件，各顶点间的连线代表瞬心，连线组成的三角形代表瞬心线。如：例2：如图示曲柄滑块机构,求该机构的全部瞬心。解：1432二、瞬心在速度分析上的应用1.已知：求：下列机构的传动比和。解：1234w1P12P34P14P23∞P132、已知,求下列机构中构件2的速度V2。解:123w

4、1nP13P23∞nP12P23∞