新型无转角传感器回正控制方法研究.pdf

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1、第５４卷第8期农业装备与车辆工程２０１6年8月Ｖｏｌ．５４第５４卷第Ｎｏ．88期AGRICULTURALEQUIPMENT&VEHICLEENGINEERINGAugust２０１6ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３－３１４２．２０１6．０8．０16新型无转角传感器回正控制方法研究邵文彬，朱联邦，黄清泉，陈无畏(１．230601安徽省合肥市安徽江淮汽车股份有限公司乘用车研究院；2．230009安徽省合肥市合肥工业大学机械与汽车工程学院)［摘要］以直流有刷电机的转角估计方法为基础，制定了回正触发规则以及控制策略，并使用汽车动力学仿真软件C

2、arsim搭建了整车模型和驾驶员模型，用Simulink软件搭建控制器模型，最后通过联合仿真试验以及实车试验证实提出的回正控制策略有效性。［关键词］转向系统；转角估计；回正触发；回正控制［中图分类号］U463.4［文献标志码］A［文章编号］1673-3142(201６)０8-0063-04ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＲｅｔｕｒｎＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄｗｉｔｈｏｕｔＡｎｇｌｅＳｅｎｓｏｒＳｈａｏＷｅｎｂｉｎ，ＺｈｕＬｉａｎｂａｎｇ，ＨｕａｎｇＱｉｎｇｑｕａｎ，ＣｈｅｎＷｕｗｅｉ（１．ＰａｓｓｅｎｇｅｒＣａｒＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｅｎ

3、ｔｅｒ，ＡｎｈｕｉＪｉａｎｇｈｕａｉＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＣｏｍｐａｎｙ，ＨｅｆｅｉＣｉｔｙ，ＡｎｈｕｉＰｒｏｖｉｎｃｅ２３０６０１，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨｅｆｅｉＣｉｔｙ，ＡｎｈｕｉＰｒｏｖｉｎｃｅ２３０００９，Ｃｈｉｎａ）［Ａｂｓｔｒａｃｔ］Ａｎａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅｔｒｉｇｇｅｒｒｕｌｅｆｏｒｒｅｔｕｒｎｃｏｎｔｒｏｌａｎｄａｋｉｎｄｏｆｒｅｔｕｒｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｎｇｌ

4、ｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｏｆＤＣａｒｅｍａｄｅｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｍｏｄｅｌ，ｗｈｏｌｅｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌａｎｄｄｒｉｖｅｒｍｏｄｅｌａｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｉｎＣａｒｓｉｍａｎｄＳｉｍｕｌｉｎｋ．Ａｎｄｃｏ－ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓａｎｄｔｈｅｒｅａｌｃａｒｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅｖｅｒｉｆｙｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｒｅｔｕｒｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ．［Ｋｅｙｗｏｒｄｓ］ｓｔｅｅｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍ；ａｎｇｌｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ；ｒｅｔｕｒｎｔｒｉｇｇｅｒ；ｒｅｔｕｒｎｃｏ

5、ｎｔｒｏｌ０引言成为了近年来汽车电子方向中出现的新尝试。本文通过运用直流有刷电机转角估计方法，汽车作为生产、生活中使用最多的工具，其质判断方向盘的转动方向和估计大致转过的角度，量、功能都与人们生活息息相关。转向系统作为汽并以此为依据制定适宜的回正触发规则和回正控车中关键系统之一，其作用是依据驾驶者的要求制策略。因为是从电机本身构造出发进行分析而保持或改变汽车的行驶方向。所以对转向系统的制定的回正控制策略，所以通用性更强。同时由于要求也越来越高，电动助力转向系统也从最开始不需要转角传感器，减少了能源消耗，也在一定程仅有的助力功能发展到包括助力、回正

6、和阻尼的度上简化了电动助力转向系统的结构。一个较为完整的系统。电机是是汽车电动助力转向系统的关键部件，车用电机应用的增多很大程1回正触发规则分析度上归因于汽车电机技术的飞速发展，电子电机驾驶员在操作方向盘后撒手总共分为两种情技术的进步必然使机械电子结构逐步取代在汽车［1］况：快速松手和慢速松手。其中快速松手即为撒中传统的纯机械结构和机械液压结构。而机械电手回正，而慢速松手为方向盘上残余一定数值的子结构的中各部件之间通过传感器传递状态数据，保舵力的回正状态，即方向盘转矩变化率较小的所以车上的各类传感器将日益增多。一方面更多的［2］情况，转矩变化如图

7、1所示。传感器可以检测各种各样的车辆信息提高汽车的t可控性和智能化，另一方面也会造成传感器功能冗TStTS余。同时过多的传感器会引入过多的信号需要处理，增加了汽车在传感器方面的能量消耗。所以，现（a）（b）阶段，在不断发展汽车智能化的同时，减少传感器图1不同回正方式转矩示意图Ｆｉｇ．１Ｓｔｅｅｒｉｎｇｔｏｒｑｕｅｄｕｒｉｎｇｔｗｏｋｉｎｄｓｏｆｒｅｔｕｒｎｉｎｇ收稿日期：2016-03-18修回日期：2016-03-25（a）快速松手（b）慢速松手64农业装备与车辆工程20１６年回正工况中最常出现的是撒手回正的情况，回

8、T0-T_drive

9、>T

10、H2是为了判断是否存在转矩突变正过程中方向盘上没有残余手力的作用，只依靠汽的情况，从而判断驾驶员是否松开方向盘；

11、θ

12、>车的自回正力矩和