基于电机转角估计的eps回正控制研究

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1、单位代码：分类号：学号：密级：公开硕士学位论文论文题：基于电机转角估计的回正控制研究学位类别：学历硕士学科专业：工胃工程领域）作者姓名：黄清泉导师姓名：王其东教授完成时间年月单位代码：密级：公开学号：分类号：硕士学位论文论文题目：基于电机转角估计的回正控制研究学位类别：学历硕士专业名称：车辆工程作者姓名：黄清泉导师姓名：王其东教授完成时间：年月合肥工业大学学历硕士学位论文基于电机转角估计的回正控制研究作者姓名：黄清泉指导教师：王其东教授学科专业：车辆工程研宄方向：现代车辆系统动力学与控制技术年月ADissertationSubmittedfortheDegreeofMaste

2、rResearchonReturn-to-centerControlBasedonAngleEstimationofDCByHuangQingquanHefeiUniversityofTechnologyHefei,Anhui,P.R.ChinaApril，合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大学学历硕士学位论文质量要求。答辩委员会签名（工作单位、职称、姓名导师学位论文独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研宄工作所取得的成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的内容外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研宄成果，也包含

3、为获得合肥工业大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体，本人己在论文中作了明确的说明，并表示谢意。学位论文中表达的观点纯属作者本人观点，与合肥业大学无关。学位论文作者签名签名丨期：介月％学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全丫解合肥工业大学有关保留、使用学位论文的规定，即：除保密期内的涉密学位论文外，学校有权保存并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子光盘，允许论文被杳阅或借阅。本人授权合肥工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。保密的学位论文在解密后适用本授权书）

4、签名卜期训签名丨期年论文作者中卟去工作单位：联系电话：丨：池汛地址邮政编致谢研究生三年的学习和科研时光犹如白驹过隙，眨眼之间又到了毕业的时候。经过几年的学习，不但更深入的掌握了与专业相关的知识，同时培养了自己分析问题和解决问题的能力，相信在日后的工作中一定会怀念这几年的研究生学习生涯。在此需要特别感谢这几年帮助过我的人。首先应该感谢王其东老师和陈无畏老师，因为他们给实验室提供了很好的科研项目平台，在项目进行过程中不断的提高自己的工作技能；他们严谨的学术态度也一直影响着我，使我在学习和工作中不断的追求完美；他们言语上的激励也让我在学习和科研中无畏艰难、突破困境。同样要感谢赵林峰

5、老师和黄鹤老师在项目推进过程中给予了很大的帮助，也在遇到瓶颈期时与项目组共度难关，这让我在学习和科研过程中倍受鼓舞。感谢集成实验室中的丁超、刘洪岩、刘威、张蕾等同学，在遇到项目困境时总是和他们讨论学术问题，并一步一步完成项目；感谢实验室里陈久闪、祖春胜和袁磊师弟，在项目进行过程中提的各种建议和帮助；感谢实验室所有的同学营造了一个和谐的科研环境，在这里可以很快乐的工作。感谢我的父母。他们不但给我提供了经济上的支持，也提供了精神上的支持。他们的支持是很强大的后盾，让我可以很专注的进行科研和学习，拥有战胜一切困难的勇气。感谢合肥工业大学，虽然在这里只有短短的两年半时间，但是给我留下

6、了很多美好的回忆。感谢所有帮助过我的人。作者：黄清泉年月日摘要汽车电动助力动力转向系统是继机械转向、液压助力转向、电控液压助力转向之后的一个转向系统。在提供舒适、灵活的转向效果的同时，也具有结构紧凑、能耗低、易于装配等优点。它是汽车电子领域内研究的热点问题之一，有广阔的应用前景，而无方向盘转角传感器的电动助力转向则是更为前沿的尝试。本文提出了一种新型电机转角估计方法，并通过估计电机转角从而得到方向盘转角，而后凭借方向盘转角设计回正控制策略。首先，本文论述了直流电机控制的两种常用方法，依据电机控制中方法引出直流有刷电机转角估计的原理及方案，设计电机转角估计的硬件电路和软件程序，

7、并在电机实验台架上验证了转角估计的有效性，这也为后续电动助力转向的控制策略以及软、硬件设计提供支持。其次，本文依据直流有刷电机转角估计后的结果，制定了回正触发规则以及控制策略，并使用汽车动力学仿真软件搭建了整车模型和驾驶员模型，用软件搭建控制器模型，最后通过联合仿真试验证实本文提出的回正控制策略有效性。而后，本文先论述了控制器硬件电路的总体框架，然后以飞思卡尔生产公司的单片机为主控芯片设计最小系统、供电模块电路、点火信号采集电路、电流信号釆集电路以及电机驱动层电路，最后将电机转角估计模块集成到本文设计控