时滞多智能体系统群可控性分析.pdf

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4、和集体，均己在文中明确方式标明。本人完全意巧到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：年月日》＾学位论文使用授扳书学位论文作者完全了解北方工业大学有关保留和使用学位论文的规定，即；研巧生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属北方工业大学。学校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许学位论文被查阅和借阅；学校可Ｗ公布学位论文的全部或部分内容，可Ｗ允许采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文（保密的学位论文在解密后适用于本授权书）。

5、□保密论文注释：经本人申请，学校批准，本学位论文定为保密论文，密级；，期限：年，自年月日起至年月日止，解密后适用本授权书。订非保密论文注释：本学位论文不属于保密范围，适用本授权书。ＷＵ、本人签名：：巧＿日期．导师签名：：．曰期—句雌＿时滞多智能体系统群可控性分祈摘要一个基本问题可控性是多智能体系统的，是多智能体系统建模、分析和协调一控制的个重要研究课题。多智能体系统的群可控性问题是多智能体系统可控性一问题的进步延伸，主要研究多个智能子群的多智能

6、体系统的可控性问题。与多智能体系统的可控性相比，多智能体系统的群可控性不仅要考虑群体内部之间的信息交互，而且要考虑子群与子群之间的信息交互，从而使系统表现出整体的效果。本文利用图论、矩阵理论、控制理论等理论分析工具对多智能体系统的群可控性进行研究，分别对时滞离散多智能体系统的群可控性，具有领航者的时滞离散多智能体系统的群可按巧和其有领航者的时滞连续多智能体系统的群可控性。进行了深入、细致地研究主要内容和创新点如下所述：１、研究了时滞离散多智能体系统在固定拓扑和切换拓扑结构下的群

7、可控性。一－对类时滞离散多智能体系统进行分群，区别于领航者跟随者框架下的多智能体系统的可控性研究，整个系统中没有领航者或是外部输入，分别推导出时滞离散多智能体系统在固定和切换拓朴结构下达到群可控的充要／充分／必要条件。２一、考虑了具有领航者的时滞离散多智能体系统的群可控性。通过系列的变换一类无时滞离散多智能体系，将具有领航者的时滞离散多智能体系统转化成。。阳Ｈ统相比较时滞系统，无时滞系统的维数显著增高给出时滞系统秩判据和秩判据，讨论了系统内部稱合关系对于系统群可控的影响。一

8、３、研究了类具有领航者的连续多智能体系统的群可控性。分别讨论了在固定拓化和切换拓扑情况下系统的群可控条件一Ｋｒｏｎｅｃｋｅｒ积，进步利用，将系统拓展到髙维度空间使得系统的群可控条件更具一般性。此外，给出系统在特，殊拓朴结构下可控或不可控的充分／必要条件。关键词：多智能体系统，，群可控性时滞系统，切换拓扑，固定拓扑ＩＧｒｏｕｐＣｏｎｔｒｏｌｌａｂｉｌｉｔＡｎａｌｓｉｓｏｆｙｙＭｕ－－ｌｔｉＡｇｅ