时变时滞系统和广义多智能体系统的输出调节

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1、ZSTUZhejiangSci-TechUniversity硕士学位论文Master’sThesis中文论文题目:时变时滞系统和广义多智能体系统的输出调节英文论文题目:OutputRegulationofTime-varyingDelaySystemsandSingularMulti-agentSystems学科专业：控制科学与工程作者姓名：徐勇指导教师：高金凤教授完成日期：2016年01月03日学科门类:工学单位代码:10338分类号:TP183密级:公开硕士学位论文时变时滞系统和广义多智能体系统的输出调节作者姓名：徐勇学位级别：硕士学科专业：控制科学与工程研究方向：输

2、出调节指导教师：高金凤教授浙江理工大学机械与自动控制学院2016年1月AThesisforMasterDegreeOutputRegulationofTime-varyingDelaySystemsandSingularMulti-agentSystemsByXuYongSupervisor:professor.GaoJinfengSchoolofMachineryandAutomationZhejiangSci-TechUniversityHangZhou,ChinaJanuary,2016浙江理工大学学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行

3、的研究工作及取得的研巧成果。除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得浙江理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料一。与我同工作的同志对本研巧所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：徐夏签字日期Ｉ：與啤＾月／日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解逝江望王丈堂有权保留并向国家有关部口或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。太人巧权浙江巧工大举可ＩＵ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可Ｗ采用

4、影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论义作者签名：徐怎签字日期１《：＾年＾月日＾导师签名；签字日期＆４：年月？日浙江理工大学硕士学位论文时变时滞系统和广义多智能体系统的输出调节摘要输出调节是控制理论研究的核心问题之一，它涉及到系统的内部稳定，跟踪外部系统的参考信号和抑制外部干扰等。输出调节即伺服问题(ServomechanismProblem),目标是通过寻找控制律，使得系统的输出能渐近跟踪给定的轨迹或者渐近抑制干扰，同时要求非强迫闭环系统渐近稳定。本文主要研究时变时滞系统和广义多智能体系统

5、的输出调节。文中涉及的工作如下：第一：针对时变时滞系统的输出调节，提出了含有积分控制器的控制律。通过引进积分不等式和凸组合引理的方法来构建一个新的增广Lyapunov-Krasovskii泛函，利用线性矩阵不等式(LMIs)工具给出了系统稳定的时滞独立条件。由于系统中含有时变时滞，很难对调节器方程进行求解。因此，我们把调节器方程可解性的问题转换成误差跟踪的问题，从而获得跟踪误差可解的充分条件。第二：基于状态反馈和时滞反馈，研究广义多智能体系统的输出调节。针对状态反馈，采用受限系统的等价特性获得快速子系统，通过求解快速子系统的稳定性和调节器方程得到广义多智能体系统输出调节可

6、解的充分条件。针对时滞环节，我们通过构建一个新的Lyapunov函数来证明系统的稳定性；将调节器方程转换成非齐次方程AX=B的形式，通过利用Kronecker积和约当标准型(Jordancanonicalform)来证明矩阵A满秩，从而获得跟踪误差可解的充分条件。关键词：时变时滞系统，多智能体系统，输出调节，广义系统I浙江理工大学硕士学位论文时变时滞系统和广义多智能体系统的输出调节OutputRegulationofTime-varyingDelaySystemsandSingularMulti-agentSystemsABSTRACTTheoutputregulatio

7、nproblemisoneofthemostimportantissuesincontroltheory,whichinvolvesinternalstabilizationofsystems,trackingreferencecontrolanddisturbancerejection.Theoutputregulationproblem,oralternatively,theservomechanismproblem,addressesdesignofafeedbackcontrollertoachieveasymptot