工业机器人的发展趋势与进展.doc

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1、工业机器人的发展趋势与最新进展上海大学习习2010-08-30关键字：工业机器人趋势浏览量：280工业机器人是而向工业领域的多关节机械于或多自山度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行，现代的匚业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人在工业生产中能代替人做某些旳调、频繁和重复的长吋间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、蜩料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或

2、工艺操作。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念,并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手対机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。当今工业机器人技术止逐渐向着具有行走能力、具有多种感觉能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方而发展。一、工业机器人发展趋势分析首先，笔者对工业机器人进行了分析并制定了检索策略，在国家知识产权局专利检索平台对相关专利进行了检索。以专利的屮请时间为横坐标，申请数量为纵坐标，统计了工业机器人专利的发展趋势，対企业了解相关专利的具体情况，

3、制定专利战略有借鉴指导意义。工业机器人专利发展趋势图1工业机器人专利发展趋势图从图1可以看出，自1990年开始到1999年，工业机器人的研究较少，2000有了2项专利的申请,但到2003年，工业机器人的研究还是不多，从2004年至今，工业机器人的研究数帚达到了一个高峰，从2004年的13件，到2009年的17件，其数吊一直保持在较高水平。人们开始逐渐关注工业机器人，并对此作了大杲的研究。下面就丁•业机器人研究的最新进展进行介绍和说明。二、工业机器人的最新进展发明专利1［技术目的］:提供一种用于管端作业的七轴串连工业机器人结构［技术方案］:本发明是山基座、旋转关节轴、移动关

4、节轴、转架臂、支架臂、支柱臂、移动臂、摆动臂和末端执行器构成°其特征是：臂包括转架臂、支架臂、支林臂、第一•第二移动臂、摆动臂，转架臂的-•端通过第一旋转关节轴安装在基座上，另…端通过第二旋转关节轴与支架臂连接，支架臂通过第三旋转关节轴与支林臂连接，第一移动臂通过第一移动关节轴安装在支柱臂上，第二移动臂通过第二移动关节轴安装在第一移动臂上，摆动臂的一端通过第四旋转关节轴与第二移动臂的一端连接，摆动臂的另一端安装第五旋转关节轴，末端执行器安装在第五旋转关节轴上。［技术效杲］:本发明可使执行器直接地作用在管端这种特殊加工对象上，具有较大的灵活性和实用性。发明专利2［技术目的］

5、:提供一种多功能龙门式七轴工业机器人［技术方案］:本发明提供的是一种多功能龙门式七轴工业机器人。第i立柱、第二立林分别通过第一移动关节轴、第二移动关节轴安装于第i轨道与第二轨道上，横梁安装于第一立柱和第二立柱Z间；移动臂通过第三移动关节轴安装于横梁上；升降臂通过第四移动关节轴安装在移动臂上；第一-旋转臂通过第一旋转关节轴安装在升降臂端部；第二旋转臂通过第二旋转关节轴安装在第一-旋转臂上；第三旋转臂通过第三旋转关节轴安装在第二旋转臂上；末端执行器通过第四旋转关节轴安装在第三旋转臂的端部。［技术效果］:本发明具有七个自山度，其中三个为移动关节，四个为转动关节，是一种能完成多种

6、作业和能胜任大空间作业的工业用机器人。发明专利3：［技术目的］:提供一种工业机器人竖轴轴系［技术方案］:本发明工业机器人竖轴轴系，属于工业机器人技术领域，包括旋转减速装置和承载固定装置。本发明通过控制安装于旋转廉上的电机，通过带传动方式带动装有谐波减速器的旋转装置旋转，通过合理利用谐波减速器的输出和输入刚轮将旋转装置和固定装遗连接,英中输入刚轮与旋转装置同步旋转，输出刚轮与承重固定装匱固连于地面，再通过3个轴承的配合运用，从整体上达到旋转座的稳定旋转工作。0［技术效杲］:本发明具有结构紧凑、装调简便、运行平稳、承载能力强、旋转精度高、工作噪音低等特性，实现了工业机器人竖直

7、旋转轴系的平稳、低速、高冋转精度、长工作寿命的旋转作业。参考文献：1、哈尔滨工程大学.一种用于管端作业的七轴串连工业机器人结构.201010101017.8；2、哈尔滨工程大学.多功能龙门式七轴工业机器A.200910072010.5；3、北京理工大学.工业机器人竖轴轴系.200910081413.6