工业机器人技术发展趋势

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1、维普资讯http://www.cqvip.com≤簿嘻誊0口曾孔庚首钢莫托曼机器人有限公司一当前工业机器人技术的发展、棚器人当前发展状况二、新型瓤器人工业机器人从7O年代初的第方向，主要体现在新型机器人的：lc洁净机器人一台诞生开始，至今已经走过了推出以及机器人应用技术的丰富洁净机器人是目前高速增长3O多年的历程。至今，全世界每和发展。在国内来说，还有机器人年都有近十万台新机器人投入运实际应用工作单元的设计技术标行。现在使用最广的工业机器人，准化和技术成熟度。比如现已有是6自由度垂直多关节机器人。世越来越多

2、的汽车巨头界上的不同机器人厂家都各自有将其海外使用的各种自己的设计标准和结构特点，但汽车零部件转移至中主要的机械结构和控制功能都大国生产，就是因为我同小异，并趋于技术的稳定成熟。国的焊接机器人工作主流的新机型，其主要性能站设计水平不断提高。的改进，体现在机构的进一步紧新型机器人应用凑，速度和范围等指标也有所提量高速增长的主要有图1用于第5代液晶显示器的MoToMAN-CSI，l2咖高，通信功能更加强大，应用工洁净机器人以及双臂艺能力更加丰富和便利，控制机器人等；应用技术的轴数也越来越多。作为世界上的重点则主

3、要有具有最先进的机器人之一的MOTOMAN更加自适应性和复杂机器人，升级换代周期大致为工艺能力的各种机器5年左右。最新一代MOTOMAN人控制技术、视觉图象机器人可以实现对38个轴的控处理机器人动作规划制，能进行双机加外部轴的协和轨迹补偿技术、远程调控制、三机以至四机的协调监控和具有工艺水平图2用于第8代液晶显示器的联动控制。的离线编程技术等。MoToMAN．CsL2500D维普资讯http://www.cqvip.com滋鬻辫∥¨土”：划远的一种专用工业机器人。该类机是机器人一个新的应用结构和技行光照补偿

4、，提高测量的可靠器人主要使用在半导体和液晶显术发展发展方向。此外，IA20机器性；构筑了车身坐标系，将车身示器的生产流程中。尤其是近年人是与DA20的一个单臂相同的机位置误差由车身坐标系来反映；来，液晶显示器的基体显示玻璃面积越来越大。当前国内主流液晶显示器玻璃为第五代产品，其面积为：1300×1lOOmm，而国际上最先进的已经达到第八代，玻璃单板面积为：2500×2200mm。对于这样大面积的材料，要实现高速、大范围、高精度的搬运和定位，当前普遍使用的垂直多图3左边为MOTOMAN-D20，右边为帅T0M

5、AN—L20关节机器人已经不能满足要求。因此，具有专门结构的洁净机器器人，由于有一个冗于自由度，将机器人的空间轨迹点位转换为人，应运而生。目前，MOTOMAN有更好的动作适应性和柔性。车身坐标系的位置数据，并可以每年的洁净机器人的产销量为数三、激光视觉趣舅技术随着车身坐标系的变化而自动跟千台，国内也有京东方、上海广实例介绍随，从而便利地实现了位置补偿。哇BC等好几个用户已经分别使用视觉传感、图象识别技术，在该系统可以有效地实现三维的位了上百台MOTOMAN的洁净机器人。工业机器人的应用技术中，有很置和角度补

6、偿。宰双臂机器人多具体的应用方面。这里介绍的宰工作流程为了适应对工件进行握持、是由首钢莫托曼机器人公司开发每辆汽车随着生产线的运移动并同时进行作业的要求，安研制的激光视觉检测汽车玻璃机行，到了安装工位后，一般都有一川开发出了MOTOMAN-DA20双臂机器人涂胶、装配系统。该系统用于定程度的位置不一致性。在玻璃器人。该机器人有一个类似于腰汽车玻璃的自动涂胶与安装，机被传送到对中装置的同时，机器部的回转轴及在回转轴上各有六器人对汽车车身的作业位置进行人启动车身检测程序，运动到车个自由度的双臂，每个手臂可握检测

7、，并对检测得到的定位误差窗检测点前面，打开激光光源，在持2O公斤重量。由于多了一个自传送给机器人，机器人对其进行检测点处产生反光光带，摄像头由度，而且双臂可以很好地配合，位置补偿，从而准确地进行玻璃将此光带的图像摄取后传送至图机器人的动作更加灵活、协同工的装配。像处理器。经处理器处理后得到作能力大为提高，可以灵活地完该系统的特点是采用激光与图像的位置数据，将其传至机器成更为复杂的动作与动作配合，视觉传感器进行结合，对大物件人控制器，机器人控制器对这些可以完成更为复杂的装配工艺作提取几何特征点，进行空间点位数

8、据进行运算，得到必要的信息，业，而且效率高。该类型机器人，精确测量；在测量控制中自动进作为车身位置误差补偿用。维普资讯http://www.cqvip.com：lc激光视觉传感器检测原理次检测可测得x、z两个方向尺度四、窗枢位置瞧原理及激光视觉传感器检测，通常的位置信息。神偿方法利用激光条纹的位置变化以及图4中的位置1、位置2、位置图7是车窗窗框位置检测的在被测物表面有突变处的成像3表示被测物在高度(z)方向发示