工业机器人技术

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1、1.1智能机器人的只能所谓的表现形式是什么？推理判断、记忆、思维、情感1.2人有哪些功能？推理判断、记忆、思维、情感1.3人是怎么来的？人的记忆源于类人猿在科学上是公认的事实，目前对人类起源有两种理论即单地起源说和多地起源说，19世纪时西方国家的人类学家抱有种族歧视观念，大部分同意地源说，认为白种人和其他人种起源不同，从根本上就处于一优越地方。20世纪的新考古发现，基因检测技术发展和思想的进步，导致大部分科学家同意单地起源说。1.4机器人分为几类？首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。工业机器人有搬

2、运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。1.5机器人由哪几部分组成？各部分什么功能？机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人

3、机交换系统和控制系统。驱动系统，要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重

4、要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。机器人一环境交换系统是现代工业机器人雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等

5、集成为一个去执行复杂任务的功能单元。人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和

6、轨迹控制。1.6什么是自由度？这样计算自由度？人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。设一个平面运动链包含N个机构，其中1个构建为机架则有n-1个活动构件，另外舍友P1个低副和P2个高副。忧郁1个活动构件有3个自由度F即机构间的地有毒应为F=3n-2P1-P21.7机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？1.8机器人坐标有哪些？各坐标这样表述？1.9机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？机器人可以相对于不同的坐标系运动在每一种坐标系中的运动都不相同通常机器人的运动在全局参考坐标系关节参考坐标系和工

7、具参考坐标系中完成（1）全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X,Y,Z轴所定义（2）关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动（3）工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动2.1机器人末端操作器有几种？试述每种工作原理。工业机器人末端操作器是多种多样的，大致可分为夹钳式取料收吸附式取料手专用操作器及转换器仿生多指灵巧手。2.2机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。（1）机器人的手腕按自由度数目来分可分为单自由度手腕2自由度手腕和3自由度手腕单自由度手腕可以由一个R关节和一个B关节组成的BR手腕也可以由2个B

8、关节组成的BB手腕但是不能有2个R关节组成的RR手腕因为2个R共轴线所以退化了一个自由度实际只构成了单自由度手腕三自由度手腕可以由B关节和R关节组成许多种形式（2）按驱动方式来分可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕2.3机器人手臂有几种？试述每种手臂结构。机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式