工业机器人技术基础5.2工业机器人手腕-课件.pptx

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1、工业机器人手腕主要内容一、手腕的运动形式二、手腕的自由度三、柔顺手腕结构一、手腕的运动形式手腕位置：在机器人末端操作器和臂部之间作用：有助于手部呈现期望的姿态，扩大臂部运动范围，增加机器人的自由度一、手腕的运动形式1)臂转2)手转3)腕摆绕小臂轴线方向的旋转称臂转；使末端执行器（手部）绕自身轴线方向的旋转称手转；使末端执行器相对于手臂进行摆动。一、手腕的运动形式当手腕具有俯仰、偏转和翻转运动能力时，可简称为RPY运动。手腕翻转运动roll，用R表示；手腕俯仰运动pitch，用P表示；手腕偏转运动yaw，用Y表

2、示。直线移动二、手腕的自由度按自由度数目来分，手腕可分为单自由度、二自由度和三自由度。1.单自由度手腕翻转手腕、折曲手腕与移动手腕1)翻转（roll）手腕简称R手腕，该手腕关节的Z轴与手臂纵轴线构成共轴线形式，这种R手腕旋转角度大，可达360°以上。1.单自由度手腕2)折曲（bend）手腕简称B手腕，该手腕关节的X轴、Y轴线与手臂纵轴线相垂直。这种B关节因为受到结构上干涉，旋转角度小，大大限制了方向角。1.单自由度手腕3)移动手腕简称T手腕，该手腕关节做直线移动。2.二自由度手腕BR手腕BB手腕RR手腕3.三

3、自由度手腕由B关节和R关节组合而成，组合的方式有多种多样。B关节和R关节排列的次序不同，会产生不同形式的三自由度手腕。三、柔顺手腕结构产生原因：精密装配作业时，由于被装配零件的不一致性，工件的定位夹具，机器人手爪的定位精度无法满足装配要求时，会导致装配困难。类型：1.主动柔顺装配边校正边装配，配有检测元件如视觉传感器、力传感器等2.被动柔顺装配在手腕部配置一个柔顺环节三、柔顺手腕结构中空固定件钢珠上部浮动件下部浮动件机械手弹簧弹簧螺丝三、柔顺手腕结构总结一、手腕的运动形式手腕翻转运动，R，产生臂转、手转；手腕

4、俯仰运动，P，产生腕摆；手腕偏转运动，Y，产生腕摆。二、手腕的自由度单自由度、二自由度和三自由度。三、柔顺手腕结构被动柔顺装配：从结构的角度在手腕部配置一个柔顺环节，以满足柔顺装配的需要