工业机器人的发展趋势new

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1、维普资讯http://www.cqvip.com黑2蓖江泊动化技术与砬用人I和f(／弦clL卜，哆(a3．z319g4年第2—3期～G工业机器人的发展趋势苎苎墨(暗尔滨工业大学弋1)0、【摘要】本文就r业机器人发展的机器人技术列入高技术发展计划。工业两太趋势：机器人应用领域的扩展和机机器人技术的发展必将对社会经济和生器人性能的提高及智能化．进行了r论述。产力的发展产生更加深远的影响。当今美瞿词机器人应用发展工业机器人的发展趋势主要有两个突出智能化的特点：一十是工业机器人的应用领域在迅速地扩大．机器人的种类日趋增多；一．引言另一

2、十是工业机器人的性能不断的提高，并逐步向智能化方向发展。【业机器人是种对生产条件和生产环境适应性和灵活性很强的柔性自动二．工业机器人应用领域的化设备自从60年代初世界第‘台机器扩展人在美国问世以后，机器人便表现出很大的皇命力，0年来机器人投术发展非目前工业机器人已广泛地用于汽车常迅速，f业机器^已在斗产中得到r业、机械加工工业、电子工业及塑料广泛的应用[业机器凡的应用使产品制品工业等领域审。在工业生产中，弧质量投产量都得到，锟丸提高．一且由焊机器人、点焊机器人、装配机器人、1机器是：毙适迅遗要萋掺喷禚机器人足掇运机器人等工业机

3、器人代的柔性自动亿设备．所以．它的应用都已被大量地采用。睫着科学与技术的大夫缩短r新产品的换产周期．从而提发展，工业机器人的应用领域也随之不高了产品在市场L酶竞争力目前全世断地扩大。现在工业机器^的应用已开界已拥有卜多万台f业机器人．预计始扩大到棱能工业、采矿工业、食品工在本世纪未．世界J二机器人拥有量可能业、船舶工业、建筑工业辱许多机器人达到百万台。在当代E业技术革命中应用的新领域中。工业机器人是一种可工业生产日趋向柔性自动化方向发展．糖程的柔性自动化设备．它对不同的生【业机器人技术已成为现代工业技术革产环境和作业要求具有很

4、强的适应性-龠中的‘十组成部分。许多国家都已将人所从事的作业，许多都能由机器人来一3一维普资讯http://www.cqvip.com完成。因此．用来完成本同电产作业的t进步提高[业机嚣人的运动精度工业机嚣人的种娄愈来愈多．具有特殊机嚣人是一种多关节开链式结构．因此．作业功能的1：业机器九层出水穷c铡如机嚣人争臂的刚度般都不高c另外由抛光机嚣人、打毛刺机嚣人激光切割F构件的尺寸误差和传动间隙的存在，机嚣人攘玻璃机嚣入高压线作业机以及机嚣人手臂末端误差的放大作用，嚣人等等．种类繁多．数不胜数。当前使当前机器人的定位与运动还不能达

5、到机嚣人的发展势头银猛．甚至在非业很高的精度-~llfl度大．精度高的数控应用领域中．机嚣人技术的应用也正在机床相此．机嚣人在工作精度上大为逊迅速的扩展开来．例如在农业、林业、色。因此．至今工业机嚣人在精密装配生韵医学．畜牧养殖、空间开发、海洋及其它精密作业中的应用仍受到了很大开发，防火救灾、军用装备等方面也都的限镧。除r精密作业要求离精度机嚣开始应用机器人机嚣凡应用领域的扩凡以外．采用离线赣程的工业机器人系大，促进了r科学与技术的发展；同时科统也要求该机嚣人要具有足够高的定位学技术发展对机器人不断提出新的要求精度和运动精度。

6、也推动了，机嚣人技术的进步。进·步提高机嚣人工作精度的主要办法是：提高机嚣人的加工精度与装配三．向智能化方向发展的机精度．采用无隙传动的减速机构．采用嚣人技术直接驱动电机，通过标定进行机器人的误差补偿．通过实时检铡对机嚣人运动当代工业机嚣人技术发展方面表误差进行实时修正。现在工业机器人应用领域的扩大和机器口)提高机器人手臂的灵活度和避障人种类的增多．男一方面表现在机器人能力：当前常用的机器人手臂的灵活度机植系统性能的提高和控制系统的智能的都不够高．即手臂末端达到某一工作佬。前者是揩应用领域的横向拓宽．后点时+手臂可能采取的姿态

7、是有限的，者是在性能及水平上=的纵向提高。机器有时机器人手臂要有很大的灵活度和根人应用顿域的拓宽和性能水平的提高．强的避障能力．例如．当用喷漆机嚣人二者相麓相承、栩互促进应用领域的喷豫车身内表面时，要求机器人能将车扩大对机嚣人不断提出新的要求．推动身内表面的各十角落都喷上藩．必须要机嚣人技术水平的提高．反过来．机器有高夏活度机嚣人手臂才行。另外，在人性麓与智能水平的提高．又使扩大机有限空闻及有障碍的复杂环境中作业的嚣人应用顿域成为可能。机嚣人．例如在棱电站工作的机嚣人．1．工韭机嚣人机械系统性能的提高也要求其具有商爱活度的机器

8、人手臂。——●一维普资讯http://www.cqvip.com为了r提哼机器人手臂的灵活度，主爪用于一般工业机器人，将使工业机器要是采用具有冗余自由度的机器人手臂人的成本下降、生产周期及维修周期缩和在机器人手臂机构上果用膨饺关节及短。可双向弯曲的手臂。(6)丰富和加强机器人