FANUC外部轴添加以及协调功能.doc

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1、FANUC机器人调试一、添加外部轴“PREV”keyand“NEXT”→CONTROLLEDSTART→MENUS→MAINTENANCE1.Youwillseesimilarscreentothefollowingone.SetupRobotsystemvariables(设置机器人系统变量)GroupRobotLibrary/option(选择机器群组)1ARCMate120ic*2Basicpositioner(远程位置调节器)ExtendedAxisControlTypeORD-NOAutoMANUAL2.Pressarrow(上下键)keysandmovethecur

2、sorto“Basicpositioner”.ThenpressF4.MANUAL.变位机9、10轴“ExtendedAxisControl”.ThenpressF4.MANUAL.滑台7、8轴输入1，按ENTER进行滑台7、8轴的添加输入2，按ENTER进行滑台,9、10轴的添加3.Youwillseesimilartothefollowing-Hardwarestartaxissetting-(开始安装轴部件)enterHardwarestartaxis(1~16)?Defaultvalue=1(省略补充)(7.8)行走轴7作为“ExtendedAxisControl”--

3、--Group1机器人的第七轴，所以输入7，按ENTER旋转轴9作为“Basicpositioner”----Group2的第九轴，所以输入9，按ENTER旋转轴会出现下面4、5界面4.YouwillseesimilarscreentothefollowingFSSBconfigurationsetting1.FSSBline1(mainaxiscard)2.FSSBline2(mainaxiscard)3.FSSBline3(Auxiliaryaxisboard)4.FSSBline5(Auxiliaryaxisboard)默认输入1，按ENTER5.运动类型选择kinema

4、ticsTypesetting–1.knownkinematics2.unknownkinematicsselectkinematicsType?(选择运动类型)defaultvalue=2(省略补充等于2)输入2，未知类型6.Youwillseesimlarscreentofollowingone.集成轴（7、8轴）出现以下画面旋转轴（9、10）稍微有些区别七轴与九轴添加完八轴和十轴添加回到上画面继续添加第7组直线轴1.Motor=aiF8/300040A2.GearRatio=8.63.Direction=+YEXTENDEDAXISTYPE=IntegratedRail(

5、LinearAxis)4.JointMaxSpeed=160.000(mm/sec)（可改变附加轴的转动速度）5.Motionsign=FALSE（可改变附加轴的转动方向）6.UpperLimit=700mm7.LowerLimit=-700mm8.Masterposition=0.000mm9.AccelTime1=256AccelTime2=12811.ExpFilterValid=12812.MinimumAccelTime=38413.LoadRatio=5.00014.axisampNumber=2axisamptype=215.BrakeNumber=216.Ser

6、vooffvalid=FALSE(Disable)ServooffTime=10.000第8组直线轴:1.Motor=aiF8/300040A2.GearRatio=23.Direction=+ZEXTENDEDAXISTYPE=IntegratedRail(LinearAxis)4.JointMaxSpeed=100.000(mm/sec)（可改变附加轴的转动速度）5.Motionsign=FALSE(TRUE)（可改变附加轴的转动方向）6.UpperLimit=560.000mm7.LowerLimit=-560.000mm8.Masterposition=0.000mm9

7、.AccelTime1=256AccelTime2=12811.ExpFilterValid=12812.MinimumAccelTime=38413.LoadRatio=5.00014.axisampNumber=2axisamptype=215.BrakeNumber=316.Servooffvalid=FALSE（Disable）ServooffTime=10.000第9组附加轴的设置示例：1.Motor=aiF22/300080A2.AmplifierNumber=3Amplifie